Раздел **Приложения** предоставляет доступ к выбору и управлению управляющими программами, разработанными в SunriseWorkbench и развёрнутыми на контроллере. Раздел открывается через кнопку **Приложения** в строке навигации smartHMI.
Кнопка **Сбросить выбранное приложение робота** (иконка руки) снимает выбор активного приложения без его остановки. Фоновые приложения, находящиеся в состоянии выполнения, отображаются с зелёной точкой и кнопкой **Стоп**.
Зелёный индикатор воспроизведения — программа активно выполняется. В журнале в реальном времени отображаются события, определённые программистом. Если программа предусматривает взаимодействие с оператором, поверх журнала появляется диалог с кнопками выбора.
Красный индикатор — в ходе выполнения возникло необработанное исключение. Строка состояния отображает код ошибки. Исправление логических ошибок выполняется в SunriseWorkbench.
Для снятия выбора с приложения перейдите в раздел **Приложения**, найдите активное приложение (выделено оранжевым, чекбокс ✓) и нажмите на чекбокс — приложение будет деактивировано.
Раздел **Группы вводов/выводов** предоставляет доступ к мониторингу и ручному управлению цифровыми сигналами ввода/вывода, сконфигурированными в проекте Sunrise. Раздел открывается через строку навигации smartHMI.
## Доступные группы
При нажатии на кнопку **Группы вводов/выводов** в строке навигации открывается список доступных групп. В данном проекте определены следующие группы:
В данном разделе будет представлено описание раздела **Меню робота** интерфейса KUKA smartHMI.
Раздел **Робот** является одним из основных разделов интерфейса KUKA smartHMI. Он предоставляет оператору доступ к диагностической информации о состоянии робота, функциям юстировки, калибровки инструментов и баз, а также к параметрам нагрузки.
!!! info "Раздел в разработке"
Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.
В таблице ниже приведены основные пункты меню и их назначение.
| Пункт | Описание |
|-------|----------|
| Позиция оси | Отображает текущую позицию каждой оси робота в градусах |
| Положение в прямоугольной системе координат | Отображает текущую позицию инструмента в декартовой системе координат |
| Моменты оси | Отображает текущие моменты на каждой оси робота |
| Юстировка | Предоставляет доступ к функциям юстировки осей и обучения смещений инструмента |
| Данные нагрузки | Позволяет ввести или откалибровать параметры нагрузки на фланце |
| Разрешение на перемещение | Отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения |
| Протокол | Отображает журнал событий и ошибок (идентичен пункту в разделе [Станция](station.md)) |
| Состояние устройства | Отображает текущее состояние устройства с помощью цветового индикатора |
| Калибровка | Предоставляет доступ к функциям калибровки инструментов и баз |
## Позиция оси
В данном разделе отображается текущая угловая позиция каждой из 7 осей робота в градусах. Значения обновляются в реальном времени. Для каждой оси также указаны программные ограничения в виде минимального и максимального допустимых значений.
В данном разделе отображается положение точки управления инструментом (TCP) в декартовой системе координат относительно выбранной базы. Доступны следующие параметры:
- **X, Y, Z** — линейные координаты TCP (мм)
- **A, B, C** — углы ориентации (°)
!!! info "Соответствие углов осям"
Угол **A** соответствует вращению вокруг оси Z, угол **B** — вокруг оси Y, угол **C** — вокруг оси X (соглашение ZYX).
Также отображается информация о текущем контексте расчёта:
- Используемый инструмент (Tool)
- Активный TCP
- Используемая база (Base)
Параметры отображения можно изменить в разделе **Опции ручного метода** (см. [Дополнительное меню](extra-menu.md)), выбрав другой инструмент, TCP или базу. После выбора данные в этом разделе будут пересчитаны относительно новых параметров.
## Моменты оси
В данном разделе отображаются текущие крутящие моменты на каждой из 7 осей робота в ньютон-метрах (Нм). Значения обновляются в реальном времени. Эта информация позволяет оператору:
Юстировка — это процедура привязки механического положения робота к его программной модели. Без корректной юстировки программные координатные данные не будут соответствовать фактическому положению осей.
Главное меню юстировки предоставляет доступ к следующим функциям: обновлению данных юстировки, разъюстировке отдельных осей, а также обучению смещений инструмента (Tool offset).
Для сохранения новых значений юстировки после выполнения процедуры используется функция **Обновить данные юстировки**. После её активации контроллер записывает текущее механическое положение осей как эталонное.
Функция **Разъюстировка** снимает данные юстировки с выбранной оси. После разъюстировки ось считается не откалиброванной и допускает перемещение за пределы программных ограничений.
Разъюстировку следует выполнять, если одна из осей робота упёрлась в программное ограничение и не может продолжать движение. После разъюстировки и повторного выведения оси из ограничения необходимо обязательно выполнить повторную юстировку для восстановления корректной работы робота.
Функция **Обучение смещению инструмента** позволяет задать поправку к нулевому положению оси без полной переюстировки. Она применяется при незначительных смещениях механической системы.
Чтобв активировать функцию обучения смещения инструмента, необходимо выбрать инструмент, для которого будет выполняться обучение.
## Данные нагрузки
Корректное задание параметров нагрузки необходимо для точного планирования движений, предотвращения перегрузки осей и правильной работы функций ограничения мощности и усилия (Power and Force Limiting, PFL).
Главное меню данных нагрузки отображает список доступных слотов инструментов. Для каждого инструмента можно задать или откалибровать параметры нагрузки.
В разделе **Определение данных нагрузки** выполняется ввод или автоматическое определение параметров нагрузки: массы, центра масс и тензора инерции.
Процедура **Калибровки массы инструмента** позволяет контроллеру автоматически измерить массу закреплённого инструмента путём выполнения тестовых движений. Следуйте инструкциям на экране для завершения процедуры.
По завершении процедуры контроллер отображает измеренные значения параметров нагрузки. Рекомендуется проверить результаты и убедиться в их соответствии фактическим характеристикам инструмента.
После подтверждения обновлённые данные нагрузки сохраняются в контроллере и вступают в силу немедленно.
## Разрешение на перемещение
Данный пункт отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения (Move Enable). Сигнал активируется при нажатии на кнопку разрешения на корпусе манипулятора. Активное состояние визуально отображается на smartHMI: цвет индикаторов осей изменяется с серого на белый.
!!! note "Ограничение режима"
Функция разрешения перемещения недоступна в **автоматическом режиме** (Auto). Сигнал активен только в режимах ручного управления (T1, T2).
## Протокол
Данный раздел полностью эквивалентен пункту **Протокол**, описанному в разделе [Станция](station.md). Отображается журнал событий, предупреждений и ошибок контроллера, что позволяет оператору отслеживать хронологию событий и диагностировать возникшие неисправности.
## Состояние устройства
В данном разделе отображается текущее состояние устройства в виде цветового индикатора:
| Цвет | Состояние |
|------|-----------|
| Зелёный | Устройство функционирует нормально |
| Жёлтый | Активно предупреждение или потенциальная проблема, требующая внимания |
| Красный | Обнаружена критическая ошибка или неисправность |
## Калибровка
Раздел **Калибровка** обеспечивает доступ к процедурам определения геометрических параметров инструментов и баз, которые используются контроллером для расчёта декартовых координат.
Главное меню содержит две основные категории калибровки: калибровка базы (Base) и калибровка инструмента (Tool).
**Калибровка базы** позволяет задать положение рабочей системы координат относительно мировой системы координат (World). Используется для привязки программы к конкретному местоположению заготовки или оборудования в рабочей ячейке.
**Калибровка инструмента** определяет положение TCP (Tool Center Point) и ориентацию инструмента относительно фланца робота. Для каждого инструмента доступно несколько методов калибровки.
Выбор метода калибровки инструмента определяет порядок выполнения процедуры. Наиболее распространённый метод — **XYZ 4-Point** — предполагает подвод TCP к одной контрольной точке из четырёх различных ориентаций.
Для перехода в дочерние фреймы нажмите кнопку **>** рядом с нужным фреймом. Путь навигации в строке «хлебных крошек» обновляется автоматически. Для возврата на предыдущий уровень нажмите соответствующий элемент в строке навигации.
При нажатии **Корректировать** открывается диалог с таблицей сравнения текущих и новых значений. Для подтверждения нажмите **Сохранить**, для отмены — **Отменить**.
Раздел **KUKA_Sunrise_Cabinet** отображает информацию о состоянии аппаратных компонентов контроллера.
Reference in New Issue
Block a user
Blocking a user prevents them from interacting with repositories, such as opening or commenting on pull requests or issues. Learn more about blocking a user.
Даниил Грабарь