Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,43 @@
+# Observability
+
+## Purpose
+
+Определяет доступные оператору средства наблюдения за состоянием робота и симуляции и требования к диагностике отказов без сокрытия ошибок связи или движения.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Суставная телеметрия
+Активный контроллер SHALL публиковать измеренное состояние семи суставов через `joint_state_broadcaster` для планирования и внешнего чтения.
+
+#### Scenario: Работа контроллера
+- **WHEN** аппаратный или симуляционный контроллер активен
+- **THEN** `/joint_states` доступен серверу движения, веб-мосту и визуализации
+
+### Requirement: RViz по запросу
+Основной launch SHALL поддерживать отдельный аргумент `rviz` для визуализации модели и планирования.
+
+#### Scenario: RViz включён
+- **WHEN** launch получает `rviz:=true`
+- **THEN** запускаются RViz-узлы с конфигурацией из `digital_twin.rviz.config`
+
+### Requirement: Foxglove bridge по настройке
+При `foxglove.enabled=true` система SHALL запускать `foxglove_bridge` с настроенными портом, адресом, TLS и списками разрешённых топиков, сервисов и параметров.
+
+#### Scenario: Foxglove отключён
+- **WHEN** `foxglove.enabled=false`
+- **THEN** bridge не запускается основным launch
+
+### Requirement: Явное сообщение об отказе FRI
+Аппаратная подсистема MUST сообщать диагностическую причину ошибки FRI, включая ошибки SDK, тайм-аут цикла, неверный период и потерю сессии.
+
+#### Scenario: Ошибка FRI step
+- **WHEN** FRI `step()` завершается неуспешно
+- **THEN** worker отмечает отказ, прекращает нормальный обмен и выводит сообщение об ошибке
+
+### Requirement: Различение состояний движения
+Action движения SHALL публиковать обратную связь `planning` и `executing`, а окончательный результат SHALL содержать сообщение, пригодное для диагностики.
+
+#### Scenario: Планирование цели
+- **WHEN** сервер начал обработку action-цели
+- **THEN** клиент получает стадию `planning`, затем `executing` до вызова планирования и исполнения
+