Observability

Purpose

Определяет доступные оператору средства наблюдения за состоянием робота и симуляции и требования к диагностике отказов без сокрытия ошибок связи или движения.

Requirements

Requirement: Суставная телеметрия

Активный контроллер SHALL публиковать измеренное состояние семи суставов через joint_state_broadcaster для планирования и внешнего чтения.

Scenario: Работа контроллера

WHEN аппаратный или симуляционный контроллер активен
THEN /joint_states доступен серверу движения, веб-мосту и визуализации

Requirement: RViz по запросу

Основной launch SHALL поддерживать отдельный аргумент rviz для визуализации модели и планирования.

Scenario: RViz включён

WHEN launch получает rviz:=true
THEN запускаются RViz-узлы с конфигурацией из digital_twin.rviz.config

Requirement: Foxglove bridge по настройке

При foxglove.enabled=true система SHALL запускать foxglove_bridge с настроенными портом, адресом, TLS и списками разрешённых топиков, сервисов и параметров.

Scenario: Foxglove отключён

WHEN foxglove.enabled=false
THEN bridge не запускается основным launch

Requirement: Явное сообщение об отказе FRI

Аппаратная подсистема MUST сообщать диагностическую причину ошибки FRI, включая ошибки SDK, тайм-аут цикла, неверный период и потерю сессии.

Scenario: Ошибка FRI step

WHEN FRI step() завершается неуспешно
THEN worker отмечает отказ, прекращает нормальный обмен и выводит сообщение об ошибке

Requirement: Различение состояний движения

Action движения SHALL публиковать обратную связь planning и executing, а окончательный результат SHALL содержать сообщение, пригодное для диагностики.

Scenario: Планирование цели

WHEN сервер начал обработку action-цели
THEN клиент получает стадию planning, затем executing до вызова планирования и исполнения

2.9 KiB Raw Blame History