feat: update documentation structure and add new content for Lightweight Cobot
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Потоки данных
|
||||||
|
|
||||||
|
*Как данные идут от FRI до MoveIt: топики, сервисы, action-серверы.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_bringup
|
||||||
|
|
||||||
|
*Launch-файлы, точка входа системы.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_config
|
||||||
|
|
||||||
|
*URDF, SRDF, параметры контроллеров.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_controller
|
||||||
|
|
||||||
|
*Аппаратный интерфейс FRI: SystemInterface, контроллеры.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_description
|
||||||
|
|
||||||
|
*Визуальная и кинематическая модель робота.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_msgs
|
||||||
|
|
||||||
|
*Кастомные сообщения и сервисы.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_planning
|
||||||
|
|
||||||
|
*MoveIt, планирование траекторий, конфигурация планировщиков.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_sunrise
|
||||||
|
|
||||||
|
*Мост с Java-кодом Sunrise Workbench.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# iiwa_utils
|
||||||
|
|
||||||
|
*Вспомогательные утилиты.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# RealSense
|
||||||
|
|
||||||
|
*Пакеты камеры: драйвер, сообщения, MQTT-мост.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Обзор системы
|
||||||
|
|
||||||
|
*Диаграмма: робот ↔ FRI ↔ ROS2 ↔ интерфейсы управления.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Foxglove Studio
|
||||||
|
|
||||||
|
*Подключение, полезные панели, отправка команд.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Симуляция
|
||||||
|
|
||||||
|
*Запуск в Webots и RViz.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Терминал (ROS2 CLI)
|
||||||
|
|
||||||
|
*`ros2 topic`, `ros2 action`, `ros2 service` — шпаргалка.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Web-интерфейс
|
||||||
|
|
||||||
|
*В разработке.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Сборка и пересборка
|
||||||
|
|
||||||
|
*`cobot rebuild`, `cobot clean`, `cobot update`.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Справочник CLI
|
||||||
|
|
||||||
|
*Полный список команд `cobot` с параметрами.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Решение проблем
|
||||||
|
|
||||||
|
*Частые ошибки и способы их исправления.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Декартова цель (pose)
|
||||||
|
|
||||||
|
*Пример задания цели в пространстве через MoveIt.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Движение в позицию по осям
|
||||||
|
|
||||||
|
*Пример отправки joint position goal.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# MoveIt Python API
|
||||||
|
|
||||||
|
*Управление роботом из Python-скрипта.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Чтение данных RealSense
|
||||||
|
|
||||||
|
*Получение изображений и облака точек.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Выполнение траектории
|
||||||
|
|
||||||
|
*Пример составной траектории.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Настройка
|
||||||
|
|
||||||
|
*`cobot robot-setup` и описание полей `cobot-setting.yaml`.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Ручная установка
|
||||||
|
|
||||||
|
*Нативная установка ROS2, Docker, Webots.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Обзор
|
||||||
|
|
||||||
|
*Описание проекта, что это такое и зачем.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Быстрый старт
|
||||||
|
|
||||||
|
*Установка одной командой и первый запуск.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Загрузка на контроллер
|
||||||
|
|
||||||
|
*Сборка и деплой приложения на робота.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Настройка сети
|
||||||
|
|
||||||
|
*FRI-соединение, IP-адреса и порты.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Обзор Sunrise Workbench
|
||||||
|
|
||||||
|
*Что такое FRI и зачем нужен Sunrise Workbench.*
|
||||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
|||||||
|
# Настройка проекта
|
||||||
|
|
||||||
|
*Импорт проекта, зависимости и библиотеки.*
|
||||||
+42
-18
@@ -4,6 +4,7 @@ site_author: Даниил Грабарь
|
|||||||
|
|
||||||
theme:
|
theme:
|
||||||
name: material
|
name: material
|
||||||
|
custom_dir: overrides
|
||||||
language: ru
|
language: ru
|
||||||
features:
|
features:
|
||||||
- navigation.tabs
|
- navigation.tabs
|
||||||
@@ -18,7 +19,7 @@ plugins:
|
|||||||
- with-pdf:
|
- with-pdf:
|
||||||
author: Даниил Грабарь
|
author: Даниил Грабарь
|
||||||
cover_title: Документация LWC
|
cover_title: Документация LWC
|
||||||
cover_subtitle: KUKA LBR iiwa7 ROS2 Control Framework
|
cover_subtitle: Lightweight Cobot
|
||||||
output_path: pdf/document.pdf
|
output_path: pdf/document.pdf
|
||||||
|
|
||||||
extra_javascript:
|
extra_javascript:
|
||||||
@@ -32,23 +33,46 @@ markdown_extensions:
|
|||||||
nav:
|
nav:
|
||||||
- Главная: index.md
|
- Главная: index.md
|
||||||
|
|
||||||
# - Обзор проекта:
|
- Getting Started:
|
||||||
# - Введение: overview/intro.md
|
- Обзор: getting-started/overview.md
|
||||||
# - Архитектура: overview/architecture.md
|
- Быстрый старт: getting-started/quick-start.md
|
||||||
# - Зависимости: overview/dependencies.md
|
- Ручная установка: getting-started/manual-install.md
|
||||||
|
- Настройка: getting-started/configuration.md
|
||||||
|
|
||||||
# - Установка:
|
- Sunrise Workbench:
|
||||||
# - Требования: install/requirements.md
|
- Обзор: sunrise/overview.md
|
||||||
# - ROS2: install/ros2.md
|
- Настройка проекта: sunrise/project-setup.md
|
||||||
# - KUKA FRI: install/fri.md
|
- Настройка сети: sunrise/network.md
|
||||||
|
- Загрузка на контроллер: sunrise/deployment.md
|
||||||
|
|
||||||
# - Разработка:
|
- Architecture:
|
||||||
# - Структура пакетов: dev/packages.md
|
- Обзор системы: architecture/system-overview.md
|
||||||
# - Камеры RealSense: dev/realsense.md
|
- Пакеты:
|
||||||
# - Управление KUKA: dev/kuka.md
|
- iiwa_controller: architecture/packages/iiwa-controller.md
|
||||||
# - Сборка: dev/build.md
|
- iiwa_bringup: architecture/packages/iiwa-bringup.md
|
||||||
|
- iiwa_planning: architecture/packages/iiwa-planning.md
|
||||||
|
- iiwa_msgs: architecture/packages/iiwa-msgs.md
|
||||||
|
- iiwa_config: architecture/packages/iiwa-config.md
|
||||||
|
- iiwa_description: architecture/packages/iiwa-description.md
|
||||||
|
- iiwa_sunrise: architecture/packages/iiwa-sunrise.md
|
||||||
|
- iiwa_utils: architecture/packages/iiwa-utils.md
|
||||||
|
- RealSense: architecture/packages/realsense.md
|
||||||
|
- Потоки данных: architecture/data-flow.md
|
||||||
|
|
||||||
# - API:
|
- Control:
|
||||||
# - Обзор: api/overview.md
|
- Foxglove Studio: control/foxglove.md
|
||||||
# - Топики: api/topics.md
|
- Терминал: control/terminal.md
|
||||||
# - Сервисы: api/services.md
|
- Web-интерфейс: control/web-interface.md
|
||||||
|
- Симуляция: control/simulation.md
|
||||||
|
|
||||||
|
- Examples:
|
||||||
|
- Joint Position: examples/joint-position.md
|
||||||
|
- Cartesian Goal: examples/cartesian-goal.md
|
||||||
|
- Траектория: examples/trajectory.md
|
||||||
|
- MoveIt Python API: examples/moveit-python.md
|
||||||
|
- RealSense данные: examples/realsense-data.md
|
||||||
|
|
||||||
|
- Development:
|
||||||
|
- Сборка и пересборка: development/build-rebuild.md
|
||||||
|
- CLI Reference: development/cli-reference.md
|
||||||
|
- Решение проблем: development/troubleshooting.md
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,9 @@
|
|||||||
|
<footer class="md-footer">
|
||||||
|
<div class="md-footer-meta md-typeset">
|
||||||
|
<div class="md-footer-meta__inner md-grid">
|
||||||
|
<div class="md-copyright">
|
||||||
|
© 2026 — Lightweight Cobot
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</footer>
|
||||||
Reference in New Issue
Block a user