Update control move

2026-09-16 09:59:58 +10:00
parent d51c3737b9
commit 392036caf8
19 changed files with 603 additions and 130 deletions
@@ -1,35 +0,0 @@
-# Open issues after workstation test
-
-Recorded: 2026-09-15
-
-## 1. `cobot update` error
-
-On another computer, `cobot update` failed while installing Python libraries.
-The full output was not captured, so the cause is unknown. The next
-investigation needs the Python version, distribution/environment, and the
-complete log starting at the first error.
-
-## 2. Drive knocking in the `controller` branch
-
-While testing branch `controller` on the real KUKA iiwa, motion to known target
-points became jerky and the drives audibly knocked/struck internally. A beep
-was also heard at the end of the motion.
-
-Observed conditions:
-
- motion to `work`, speed `0.1`: knocking continued throughout the motion and a
-  beep occurred at the end;
- motion to `home`, speed `0.5`: drive knocking was also present;
- branch `dev` did not show knocking under these conditions; it appeared only
-  rarely in earlier tests;
- earlier position plots showed isolated short-lived outliers after which the
-  drive could not reach the target in time.
-
-The issue may be related to the FRI/ros2_control implementation in
-`controller`. Investigation should check the seven-value position format and
-order, FRI timestamps and rate, `COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`
-synchronization, rate limiting, and the source of short-lived outliers. Until
-investigated, repeat real-robot tests only with operator supervision and a
-ready emergency-stop procedure.
-
-No fix is intentionally included in this record.
@@ -1,37 +0,0 @@
-# Открытые проблемы после испытания на рабочем ПК
-
-Дата фиксации: 15.09.2026
-
-## 1. Ошибка `cobot update`
-
-На другом компьютере `cobot update` завершился с ошибкой во время установки
-Python-библиотек. Полный вывод команды пока не зафиксирован, поэтому причина
-не определена. Нужны версия Python, окружение/дистрибутив и полный лог начиная
-с первой строки ошибки.
-
-## 2. Стук приводов в ветке `controller`
-
-При испытании ветки `controller` на реальном KUKA iiwa в режиме перемещения в
-заранее известные точки наблюдалось дерганое движение со слышимым стуком
-приводов (привод движется и ударяет/бьется внутри). В конце перемещения также
-возникал писк.
-
-Наблюдавшиеся условия:
-
- перемещение в `work`, скорость `0.1`: стук продолжался на всем перемещении,
-  в конце был писк;
- перемещение в `home`, скорость `0.5`: также наблюдался стук приводов;
- в ветке `dev` такие стуки не наблюдались в этих условиях; иногда они
-  возникали редко;
- ранее на графиках положения были замечены отдельные кратковременные
-  выбросы, после которых привод не успевал прийти в целевую точку.
-
-Проблема считается потенциально связанной с реализацией FRI/ros2_control в
-ветке `controller`. Возможные направления проверки: формат и порядок семи
-позиционных значений, временные метки и частота FRI, синхронизация
-`COMMANDING_WAIT`/`COMMANDING_ACTIVE`, ограничение скорости и происхождение
-кратковременных выбросов. До отдельного расследования повторные испытания на
-реальном роботе выполнять только под наблюдением оператора и с готовой
-аварийной остановкой.
-
-Решение намеренно не вносилось в рамках этой фиксации.