feat(control): unify joint limits and bound trajectory dynamics

Use shared limits for all seven axes across MoveIt, URDF and FRI.
Apply Ruckig smoothing and continuous JTC spline checks, stretching
trajectory timing to respect velocity, acceleration and jerk limits.
Require fresh stationary feedback for direct trajectories and protect
preparation from concurrent submissions and stop requests.

Add regression tests, dependencies and bilingual FRI documentation.
Include the updated LIN speed-sweep scenario and current 60 ms filter
configuration. Acceleration and jerk limits remain project settings;
physical high-speed twitching is still under investigation.

cobot-setting.yaml

@@ -3,7 +3,7 @@ robot:
   ip: "192.168.21.147"
   port: 30200
   fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
-  joint_position_tau: 0.04  # EMA позиций FRI [с]; 0 отключает сглаживание
+  joint_position_tau: 0.06  # EMA позиций FRI [с]; 0 отключает сглаживание
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 
 
@@ -43,6 +43,8 @@ planning:
   default_frame: "base_link"  # Система отсчёта по умолчанию
   default_planner: "ompl"     # Планировщик по умолчанию
   planning_attempts: 3        # Число попыток планирования
+  stopped_velocity_tolerance: 0.01  # рад/с: проверка начала движения из покоя
+  state_timeout: 0.5  # с: максимальный возраст joint_states для проверки покоя
 
 web:
   enabled: true
@@ -51,6 +53,11 @@ web:
   endpoints: pkg://iiwa_config/config/api_endpoints.yaml
   joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
 
+  # Direct CSV/JSON trajectories require fresh feedback and a stationary start.
+  trajectory_state_timeout: 0.5       # s
+  trajectory_start_tolerance: 0.001   # rad
+  trajectory_stopped_velocity: 0.01  # rad/s
+
 foxglove:
   enabled: true  # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
   port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)