Даниил Грабарь
0a091ad521
Use shared limits for all seven axes across MoveIt, URDF and FRI. Apply Ruckig smoothing and continuous JTC spline checks, stretching trajectory timing to respect velocity, acceleration and jerk limits. Require fresh stationary feedback for direct trajectories and protect preparation from concurrent submissions and stop requests. Add regression tests, dependencies and bilingual FRI documentation. Include the updated LIN speed-sweep scenario and current 60 ms filter configuration. Acceleration and jerk limits remain project settings; physical high-speed twitching is still under investigation.
88 lines
5.1 KiB
YAML
88 lines
5.1 KiB
YAML
robot:
|
|
name: "iiwa7"
|
|
ip: "192.168.21.147"
|
|
port: 30200
|
|
fri_cycle_ms: 10 # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
|
|
joint_position_tau: 0.06 # EMA позиций FRI [с]; 0 отключает сглаживание
|
|
description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
|
|
|
|
|
|
digital_twin:
|
|
webots:
|
|
world: pkg://iiwa_description/worlds/iiwa.wbt
|
|
# world: pkg://iiwa_description/worlds/simple_world.wbt
|
|
transform: "-0.25 0 0.79"
|
|
rotation: "0 0 1 0"
|
|
controller_timer: "50"
|
|
|
|
cameras:
|
|
- pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
|
|
|
|
rviz:
|
|
config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz
|
|
|
|
controller:
|
|
controller_path: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml
|
|
|
|
moveit:
|
|
srdf: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa7.srdf
|
|
kinematics: pkg://iiwa_config/config/moveit/kinematics.yaml
|
|
joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
|
|
pilz_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/pilz_cartesian_limits.yaml
|
|
initial_positions: pkg://iiwa_config/config/moveit/initial_positions.yaml
|
|
moveit_controllers: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_controllers.yaml
|
|
moveit_cpp: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_cpp.yaml
|
|
|
|
|
|
tool:
|
|
active: "patron" # Активный инструмент: none | patron | ... (из tools.yaml)
|
|
|
|
planning:
|
|
pose_link: "tcp" # TCP-линк для декартовых целей
|
|
planning_group: "iiwa_arm" # Группа планирования из SRDF
|
|
default_frame: "base_link" # Система отсчёта по умолчанию
|
|
default_planner: "ompl" # Планировщик по умолчанию
|
|
planning_attempts: 3 # Число попыток планирования
|
|
stopped_velocity_tolerance: 0.01 # рад/с: проверка начала движения из покоя
|
|
state_timeout: 0.5 # с: максимальный возраст joint_states для проверки покоя
|
|
|
|
web:
|
|
enabled: true
|
|
host: "0.0.0.0"
|
|
port: 8007
|
|
endpoints: pkg://iiwa_config/config/api_endpoints.yaml
|
|
joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
|
|
|
|
# Direct CSV/JSON trajectories require fresh feedback and a stationary start.
|
|
trajectory_state_timeout: 0.5 # s
|
|
trajectory_start_tolerance: 0.001 # rad
|
|
trajectory_stopped_velocity: 0.01 # rad/s
|
|
|
|
foxglove:
|
|
enabled: true # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
|
|
port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)
|
|
debug: false # Включить подробное логирование bridge-процесса
|
|
address: 0.0.0.0 # Адрес, на котором слушает сервер. 0.0.0.0 — все интерфейсы, 127.0.0.1 — только локально
|
|
tls: false # Включить TLS-шифрование соединения (нужны certfile + keyfile)
|
|
certfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
|
|
keyfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
|
|
topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, которые bridge публикует клиенту
|
|
param_whitelist: ['.*'] # Regex-список ROS-параметров, видимых клиенту
|
|
service_whitelist: ['.*'] # Regex-список сервисов, доступных клиенту
|
|
client_topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, в которые клиент может публиковать (clientPublish)
|
|
min_qos_depth: 1 # Минимальная глубина QoS-очереди при подписке bridge на топик
|
|
max_qos_depth: 10 # Максимальная глубина QoS-очереди
|
|
num_threads: 0 # Число потоков исполнения. 0 = автоматически по числу CPU
|
|
send_buffer_limit: 10000000 # Максимальный размер буфера отправки в байтах (защита от OOM при медленном клиенте)
|
|
use_sim_time: false # Использовать симуляционное время /clock вместо системного
|
|
capabilities: # Список возможностей, открытых клиенту
|
|
- clientPublish
|
|
- parameters
|
|
- parametersSubscribe
|
|
- services
|
|
- connectionGraph
|
|
- assets
|
|
include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
|
|
asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
|
|
ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)
|