Sunrise Program

Purpose

Определяет обязанности программы на контроллере KUKA при установлении FRI-сессии и ограничения выбранного сетевого и управляющего режима.

Requirements

Requirement: Отдельное развёртывание

ServerFriRos2 SHALL собираться и развёртываться в Sunrise Workbench отдельно от ROS workspace; физический запуск MUST сверять адрес ПК, порт FRI, инструмент и Load Data с конфигурацией ячейки.

Scenario: Новый контроллер

WHEN программа переносится на другую ячейку
THEN оператор проверяет сетевые константы, имя инструмента и его данные нагрузки перед FRI-сессией

Requirement: Выбор интерфейса сети

Программа SHALL предлагать KONI или KLI и использовать адрес ПК выбранной сети при создании FRI-конфигурации.

Scenario: Выбран KLI

WHEN оператор выбирает KLI
THEN период отправки устанавливается в 10 мс и режим ручного ведения недоступен в меню

Requirement: Подъезд до запуска FRI

Программа SHALL перемещать робот в предварительно заданное суставное положение до открытия FRI-сессии; оператор MUST проверять это положение для своей ячейки и инструмента.

Scenario: Запуск физической программы

WHEN оператор начинает ServerFriRos2
THEN робот выполняет настроенный подъезд до входа в позиционный или мониторинговый режим FRI

Requirement: Выбор командного режима

Для позиционного управления программа SHALL создавать FRI-сессию с позиционными суставными командами; выбранный режим управления SHALL соответствовать возможностям клиентского аппаратного интерфейса.

Scenario: Позиционный режим

WHEN оператор выбирает Position или JointImpedance для командного движения
THEN клиент ROS получает сессию с POSITION command mode и JOINT overlay

Requirement: Мониторинг без команд

Режим Monitor SHALL быть доступен только при выборе KONI; перед ручным ведением программа SHALL проверить данные нагрузки инструмента и предупредить оператора, если проверка не прошла.

Scenario: Попытка Monitor на KLI

WHEN оператор выбирает KLI
THEN программа не предлагает Monitor как режим запуска

Scenario: Неверные Load Data

WHEN проверка нагрузки инструмента в Monitor не проходит
THEN программа показывает предупреждение и предоставляет оператору выбор остановить запуск или явно продолжить

Requirement: Завершение сессии

Программа MUST закрывать FRI-сессию при штатном окончании и при освобождении приложения, включая ошибки соединения.

Scenario: Нет клиента

WHEN FRI-клиент не подключается в отведённые 30 секунд
THEN программа сообщает тайм-аут и закрывает сессию

4.2 KiB Raw Blame History