lightweight-cobot/docs/superpowers/plans/2026-11-10-llm-graph-execution.md

План реализации исполнения графов Qwen3 в Webots

Для агента-разработчика: выполнять задачи по порядку и отмечать выполненные шаги чекбоксами. Этот документ — план разработки, а спецификация задаёт поведение.

Цель: получать актуальный scene_json, принимать готовый JSON-граф Qwen3 и безопасно исполнять его в Webots независимо от эталонного сценария выбранного эксперимента.

Архитектура: пакет iiwa_scene_context формирует снимок из живого supervisor и публикует контракт для модели. Пакет iiwa_llm_plan_executor проверяет граф, исполняет узлы через реестр навыков и ограниченный адаптер MoveItPy. Существующий iiwa_web даёт тонкие HTTP/MCP маршруты; iiwa_experement только создаёт исходную сцену и управляет виртуальными захватами.

Стек: Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy, Python 3, rclpy, MoveItPy 2.12, Webots, webots_ros2_driver, FastAPI, FastMCP, pytest.

Спецификация: Согласованная архитектура.

Общие ограничения

• Работать в ветке experement. До первой правки выполнить git status --short --branch. Не сбрасывать чужие изменения. Код этого этапа только для Webots, запуск simulate:=true; физический FRI не подключать.
• Создать ровно два дополнительных ROS 2 пакета: src/iiwa_scene_context и src/iiwa_llm_plan_executor. Изменения iiwa_experement и iiwa_web ограничить интеграцией. Не делать систему оценки Qwen3, её обучение или вызов модели: внешний клиент передаёт готовый граф.
• Номер эксперимента выбирает исходную сцену, но не задаёт робототехническое задание. Исполнять только переданный граф. Не вставлять операции взятия инструмента, герметизации, установки люка или передачи винтов на основании номера эксперимента.
• Внутри одного навыка допустимы обязательные геометрические фазы: безопасный подход сверху, осевое опускание, действие, осевой подъём к сохранённой высоте. Явные узлы этих фаз не должны вызывать повторное действие. Неизвестный объект, навык, инструмент, цель, положение или неоднозначная зависимость дают отказ до движения либо replan_required.
• release(vacuum) не перемещает инструмент к стойке. Чтобы вернуть присоску, граф должен явно содержать transfer(vacuum,vacuum_socket) и release(vacuum,vacuum_socket) либо dock_tool(vacuum,vacuum_socket) в достигнутом гнезде. release(vacuum) из work без безопасной цели отклоняется; присоска остаётся в patron. grab(cap) без присоски не отклоняется на входе: при исполнении проверяется живой supervisor, контакт не выполняется, возвращается grasp_failed с причиной required tool vacuum is not mounted и выбирается переход графа для этого события; автоматического взятия инструмента нет. Винт подносится к отверстию и передаётся виртуальному человеку: без вставки и затяжки. Навык tighten в профиле Grant первого этапа не поддерживается.
• detect: перейти в work, дождаться свежего кадра верхней камеры, получить точную позу из supervisor. При настроенном близком осмотре получить также новый кадр камеры на роботе; RGB/D используется для контроля, а не для вычисления позы.
• Рабочий кончик направлен вниз; при рабочих движениях наклон не более 10° и J7 в жёстком коридоре ±90° относительно work (сейчас 0 рад). Применять ограничения к траектории, не только к конечной позе. Если траектория недоступна, остановиться; не переходить на ветвь с разворотом J7 около −180°. Поворот кисти и переход в work только после осевого отвода от контакта.
• Один активный граф на робота. Внешний клиент передаёт ответ Qwen3 через /iiwa_llm_plan_executor/submit; принятый граф можно прочитать из ROS 2 топика /iiwa_llm_plan_executor/plan, а события и итог — из отдельного /iiwa_llm_plan_executor/status. status=blocked не запускает движение. replan_required выдаёт новый снимок сцены, но не вызывает Qwen3. completed означает выполненный граф и проверенные постусловия, а не оценку соответствия произвольному текстовому запросу.
• Движение запускается после готовности сцены, supervisor, контроллера, MoveIt, свежего состояния робота и задержки минимум 3,0 с симуляционного времени. mode=view и mode=execute сохраняют свою нынешнюю семантику.

Поток данных: /iiwa_scene_context/scene_json → внешний вызов Qwen3 → /iiwa_llm_plan_executor/submit → /iiwa_llm_plan_executor/plan (сам принятый граф) → /iiwa_llm_plan_executor/status (ход и итог). После реализации граф можно посмотреть командой ros2 topic echo /iiwa_llm_plan_executor/plan; пока модель вызывается отдельно, в этом топике ничего не появится без передачи её ответа в submit.

На что смотреть перед изменениями

Назначение	Файлы и каталоги
Согласованная архитектура	docs/superpowers/specs/2026-11-10-llm-graph-execution-design.md
Исходные сцены и объекты	src/iiwa_experement/config/scenes.yaml, src/iiwa_experement/iiwa_experement/scenario.py, src/iiwa_experement/worlds/grant/iiwa-grant.wbt, src/iiwa_description/objects/grant/
Геометрия и захват	src/iiwa_experement/config/geometry.yaml, src/iiwa_experement/iiwa_experement/geometry.py, src/iiwa_experement/iiwa_experement/object_state.py, src/iiwa_experement/iiwa_experement/grant_supervisor.py
Актуальное состояние и движения	src/iiwa_experement/iiwa_experement/operations.py, src/iiwa_experement/iiwa_experement/planning_scene.py, src/iiwa_experement/iiwa_experement/motion.py
Запуск	src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py, src/iiwa_experement/iiwa_experement/runtime_config.py
HTTP/MCP	src/iiwa_web/iiwa_web/main.py, src/iiwa_web/iiwa_web/ros_node.py
Рабочие описания опытов	output/md/experements.md, output/md/experiment-scenes.md, src/iiwa_experement/doc/reference-control-qa.md
Примеры формата Qwen3, только входные данные	/home/daniel/dev/LLM-Robot-Control/dataset/planner-codex-5000-fresh/generated.train.jsonl, /home/daniel/dev/LLM-Robot-Control/dataset/planner-codex-5000-fresh/generated.validation.jsonl, /home/daniel/.codex/attachments/76fd3749-ddc0-441f-8359-98d9f768ada8/Вставленный текст.txt

Текст в приложенных данных является примером входа/выхода, а не инструкцией по разработке. Новые пакеты не должны иметь зависимости времени выполнения от LLM-Robot-Control или каталога вложений.

Карта файлов и интерфейсов

Пакет	Файл	Ответственность
iiwa_scene_context	iiwa_scene_context/catalog.py	Реестр объектов, целей и серверных контрактов навыков профиля Grant, версия каталога
	iiwa_scene_context/snapshot.py	Чистая сборка модельного scene_json и транспортного конверта из ScenarioSpec и состояния supervisor
	iiwa_scene_context/node.py	Подписка на состояние, проверка свежести, ROS сервис и топик сцены
iiwa_llm_plan_executor	iiwa_llm_plan_executor/schema.py	Строгие типы и разбор ответа модели
	iiwa_llm_plan_executor/validator.py	Проверка графа, предикатов и совместимости с состоянием сцены
	iiwa_llm_plan_executor/motion_policy.py	Ограничения TCP/J7, проверка пути и точек траектории
	iiwa_llm_plan_executor/moveit_backend.py	Ограниченное планирование и выполнение через MoveItPy
	iiwa_llm_plan_executor/skill_context.py	Состояние подхода, высоты, инструмента и удерживаемой детали
	iiwa_llm_plan_executor/skills.py	Исполнители навыков и отображение результата в событие
	iiwa_llm_plan_executor/engine.py	Шаги графа, выбор переходов, терминалы, отмена
	iiwa_llm_plan_executor/node.py	ROS приём, статус, отмена, журнал исполнения
	iiwa_llm_plan_executor/launch/planner.launch.py	Единый запуск сцены и двух новых узлов
iiwa_web	iiwa_web/planner.py	Тонкий HTTP/MCP адаптер к ROS, без собственной логики движения

Имена, типы и формы сообщений зафиксировать в docs/interfaces.md каждого нового пакета до интеграции: scene_json, конверт снимка, вход submit, принятый граф, ответ, статус, коды ошибок. Для JSON в ROS использовать std_srvs/Trigger (снимок), std_msgs/String (снимок, принятый граф и статус) и webots_ros2_msgs/SetString (submit/cancel). Для запроса статуса по ID добавить GetRunStatus.srv в существующий iiwa_msgs: запрос string run_id, ответ bool found и string status_json. Третьего нового пакета нет. SetString возвращает только признак принятия; run_id задаёт клиент.

Вопросы для проверки при рецензии

• Повторный запрос submit с тем же run_id не должен запускать второй экземпляр движения (задача 7, тест повторной отправки).
• Если supervisor устарел или пропал между двумя узлами, результат не должен трактоваться как found/success (задачи 2 и 7, тест потери свежести).
• Граф с циклом или недостижимыми узлами не должен зависнуть или обойти предел шагов (задача 4, тест циклов и лимита).
• После неудачного захвата возможны два состояния — пустой patron либо удерживаемый объект; продолжать без inspect_state нельзя (задачи 4 и 6, тест неопределённого владения).
• Даже при допустимой конечной позе промежуточный J7 или TCP может выйти за пределы; траектория должна быть отклонена до исполнения (задача 5, тест промежуточной точки).

---

Задача 1. Режим сцены для внешнего графа

Файлы: изменить src/iiwa_experement/iiwa_experement/runtime_config.py, src/iiwa_experement/launch/experiment.launch.py; тесты src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py, src/iiwa_experement/test/test_launch.py.

Интерфейс: mode:=planner создаёт тот же мир, спавнер, supervisor и bringup, что execute, но не запускает reference_runner. Supervisor в этом режиме доступен для команд захвата (read_only=False). TCP gizmo остаётся выключенным.

• Написать тесты: validate_mode("planner") проходит; runtime_actions(..., mode="planner") создаёт writable supervisor и не создаёт reference_runner; view и execute сохраняют прежние действия.
• Запустить pytest -q src/iiwa_experement/test/test_runtime_config.py src/iiwa_experement/test/test_launch.py и убедиться в ожидаемом падении новых тестов.
• Добавить режим в валидатор и изменить вычисление read_only на mode == "view"; проверку добавления эталонного runner оставить только для execute.
• Повторить тесты; отдельным коммитом зафиксировать этот режим.

Задача 2. Пакет снимка сцены

Файлы: создать src/iiwa_scene_context/package.xml, setup.py, setup.cfg, resource/iiwa_scene_context, iiwa_scene_context/{__init__,catalog,snapshot,node}.py, test/test_snapshot.py, test/test_node.py, docs/interfaces.md.

Интерфейсы: build_scene(spec: ScenarioSpec, supervisor_state: Mapping, catalog: SkillCatalog) -> dict создаёт модельный JSON. build_envelope(..., scene_revision: int, stamp: float) -> dict добавляет experiment_id, state_version, scene_revision, timestamp, scene_json. ROS: /iiwa_scene_context/get_scene (Trigger, message — JSON-конверт), /iiwa_scene_context/scene_json (String, transient-local).

• Написать тесты для сцен 1 и 20: выдаются только присутствующие объекты и цели, в сцене с лотком не менее 10 отдельных винтов; cap, vacuum, vacuum_socket и отверстия имеют стабильные ID; у каждого присутствующего инструмента есть отдельная именованная цель гнезда; в scene_json нет координат и внутренних полей supervisor; логическое состояние инструмента/детали отражает живой snapshot.
• Написать тесты свежести: до scene_ready либо при устаревшем object_state сервис отвечает success=False; scene_revision растёт при изменении state.version, но не от каждого обновления позы удерживаемого объекта; поздний подписчик получает текущий снимок.
• Убедиться в ожидаемом падении pytest -q src/iiwa_scene_context/test; реализовать каталог и чистую сборку, затем узел с подпиской на /iiwa_experement/object_state и /iiwa_experement/scene_ready.
• Повторить тесты. Записать версию контракта, точную форму полей и правило scene_revision в docs/interfaces.md; зафиксировать пакет отдельным коммитом.

Задача 3. Разбор и валидация графа

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/package.xml, setup.py, setup.cfg, resource/iiwa_llm_plan_executor, iiwa_llm_plan_executor/{__init__,schema,validator}.py, test/test_schema.py, test/test_validator.py, docs/interfaces.md. Зависимость пакета от iiwa_scene_context и iiwa_experement объявить в package.xml.

Интерфейсы: parse_response(raw: str | Mapping) -> PlanGraph; validate_graph(graph: PlanGraph, scene: SceneEnvelope, catalog: SkillCatalog) -> ValidationResult. Каталог и допустимые исходы приходят из серверного iiwa_scene_context/catalog.py, а не из присланного графом skill_contracts.

• Написать тесты: показанный пользователем формат status/entry/plan/transitions разбирается; status=blocked не допускается к исполнению; дубликаты ID, неизвестные навыки/объекты/цели/события, пропущенный entry, несуществующие next, недостижимые узлы, пустые обязательные переходы и превышение лимитов отвергаются.
• Написать тесты ветвей отказа: collision не ведёт к продолжению операции; grasp_failed не превращается в success; цикл с допустимым восстановлением имеет ограничение 256 узлов и отдельный предел выполненных шагов; неверный scene_revision отклоняется.
• Написать тест на исходную присоску в стойке: граф grab(cap) без явного grab(vacuum) принимается, при исполнении даёт grasp_failed до контакта и идёт по ветке grasp_failed; граф grab(vacuum) → transfer(vacuum,work) → completed принимается и оставляет инструмент в patron; граф grab(vacuum) → transfer(vacuum,work) → release(vacuum) отклоняется. Граф с явным transfer(vacuum,vacuum_socket) → dock_tool(vacuum,vacuum_socket) допускает возврат. Не выводить задачу из experiment_id.
• Прочитать несовпадение имён в приложенных наборах. Ввести версию контракта и только явно проверенные алиасы pick, move_to_storage, inspect; align и Grant-расширения — самостоятельные записи каталога. Неизвестный tighten отклоняется до движения. Проверить тестами и зафиксировать.
• Запустить pytest -q src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_schema.py src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_validator.py сначала до, затем после реализации; сохранить контракт и отдельный коммит.

Задача 4. Проверка достижимости ограниченных движений

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/iiwa_llm_plan_executor/{motion_policy,moveit_backend}.py, config/motion_limits.yaml, test/test_motion_policy.py, test/test_moveit_backend.py.

Интерфейсы: MotionPolicy.validate_trajectory(points, tcp_poses, current_joints) -> MotionCheck; MoveItBackend.plan_and_execute(goal: Transform, phase: str, held_object: str | None) -> MotionOutcome; MoveItBackend.stop() -> None. Все планируемые траектории проходят один и тот же проверяющий слой.

• Сначала проверить в установленном Jazzy/MoveItPy возможность задать set_path_constraints, семя IK из текущих суставов и исполнить траекторию через действующий контроллер Webots. Описать проверенные вызовы и ограничения в docs/interfaces.md. Если связка не исполняет план, не заменять её обычным MoveToPose.action без ограничений: зафиксировать блокирующую несовместимость и безопасный вариант реализации.
• Написать тесты: J7 в work равен 0; границы −π/2 и +π/2 включительны; промежуточная точка за границей, скачок почти на π, наклон TCP >10°, несвежие joint_states и неактуальная планировочная сцена отвергаются до отправки контроллеру.
• Реализовать проверку в motion_policy.py, затем MoveItPy backend с current-state IK seed, ограничением joint7 и рабочего наклона, проверкой всей траектории, синхронизацией с PlanningSceneBridge и подтверждением достигнутой позы. Путь с удерживаемым объектом проверять вместе с прикреплённой геометрией.
• Прогнать pytest -q src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_motion_policy.py src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_moveit_backend.py. В Webots выполнить один безопасный переход work → над инструментом → work и сохранить в QA журнале J7 по всем точкам и минимальный зазор; зафиксировать коммит.

Задача 5. Контекст исполнения и навыки

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/iiwa_llm_plan_executor/{skill_context,skills}.py, test/test_skills.py. Использовать iiwa_experement/geometry.py, planning_scene.py и протокол /iiwa_experement/object_command; не вызывать reference_scenarios.py.

Интерфейсы: SkillContext хранит текущий scene_revision, удерживаемый объект/инструмент, сохранённую безопасную позу подхода, фазу контакта и последнюю проверенную позу. SkillRegistry.execute(node: PlanNode, context: SkillContext) -> SkillOutcome(event, details). Команды supervisor отправлять с request_id и подтверждать по следующему object_state.

• Написать тесты фаз на фиктивном backend: approach идёт над целью и сохраняет высоту; grab без предварительного подхода выполняет подход, осевое опускание, захват и подъём; явные approach/lower/lift не дублируют движение. После release сначала осевой подъём, только затем горизонтальный уход или поворот.
• Написать тесты инструментов: grab(vacuum) стыкуется кончиком patron к нужной точке; release(vacuum) из work не двигает робот и не отделяет инструмент; только после явного transfer(vacuum,vacuum_socket) навыки release(vacuum,vacuum_socket) и dock_tool(vacuum,vacuum_socket) опускаются в гнездо, отделяют и поднимаются. Отсутствие/занятость гнезда даёт отказ. grab(cap) без присоски не начинает захват: проверяется supervisor, контакт не выполняется, возвращается grasp_failed.
• Написать тесты объектов: transfer/align/release(cap,hatch_seat) реально переносит и сажает люк; dispense движется вдоль заданного участка; handoff_screw(screw_1,hole_1) подносит винт и отпускает виртуальному человеку, не занимает отверстие установленным винтом. Неподдерживаемый тип цели отвергается.
• Написать тесты detect: сначала осевой отвод и work, затем свежий верхний кадр + поза из supervisor; близкий кадр по настройке; просроченный кадр возвращает failed. inspect_state различает empty, holding, placed, unknown.
• Реализовать навыки реестра из спецификации, используя общие геометрические примитивы. Каждый результат отображать в одно событие контракта; неизвестный исход не подменять успехом. Прогнать pytest -q src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_skills.py и зафиксировать коммит.

Задача 6. Движок графа и ROS узел

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/iiwa_llm_plan_executor/{engine,node}.py, test/test_engine.py, test/test_node.py, src/iiwa_msgs/srv/GetRunStatus.srv; изменить src/iiwa_msgs/CMakeLists.txt; дополнить docs/interfaces.md.

Интерфейсы: GraphEngine.submit(run_id: str, response_json: str, scene_revision: int) -> AdmissionResult; get_status(run_id: str) -> RunStatus; cancel(run_id: str) -> CancelResult. ROS: /iiwa_llm_plan_executor/submit (SetString; JSON {run_id, scene_revision, response}), /iiwa_llm_plan_executor/plan (String; JSON {run_id, scene_revision, response}, исходный принятый граф без изменений, transient-local QoS, глубина 1), /iiwa_llm_plan_executor/status (String; события и итог), /iiwa_llm_plan_executor/get_status (iiwa_msgs/srv/GetRunStatus), /iiwa_llm_plan_executor/cancel (SetString с run_id).

• Написать тесты: до готовности сцены запрос отклоняется; после задержки 3,0 с принимается; одновременно активен один run_id; повтор того же ID идемпотентен; новый ID при активном запуске отклоняется без второго движения. Принятый граф публикуется в /iiwa_llm_plan_executor/plan до первого движения, ровно один раз на run_id; отклонённый не публикуется; поздний подписчик получает последний принятый граф.
• Написать тесты исполнения: каждое событие выбирает ровно одно ребро; completed завершается, replan_required даёт новый снимок, operator_required останавливается и уведомляет; status=blocked не отправляет движений; переходы и причина остановки видны в статусе.
• Написать тесты отказов: потеря свежести сцены/суставов, неизвестный исход навыка, ошибка supervisor, столкновение, отмена и превышение предела шагов вызывают stop; удерживаемый инструмент/деталь не «исчезает» из статуса. Не продолжать по старой сцене после смены scene_revision, кроме изменений, сделанных и подтверждённых текущим графом.
• Реализовать GraphEngine без ROS, затем сервис GetRunStatus.srv, ROS обёртку и машинно-читаемый журнал с run_id, ID узла, навыком, событием, следующей вершиной, снимком состояния и причиной терминала. Выполнение в отдельном рабочем потоке; колбэки статуса и отмены остаются доступными. Прогнать pytest -q src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_engine.py src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_node.py; зафиксировать коммит.

Задача 7. HTTP и MCP через существующий сервер

Файлы: создать src/iiwa_web/iiwa_web/planner.py, src/iiwa_web/test/test_planner.py; изменить src/iiwa_web/iiwa_web/main.py.

Интерфейс: GET /planner/scene, POST /planner/runs с {run_id, scene_revision, response}, GET /planner/runs/{run_id}, POST /planner/runs/{run_id}/cancel. Тот же маршрутизатор включить в _schema_app до FastMCP.from_fastapi и в основной app; MCP получает соответствующие инструменты без второго сервера.

• Написать тесты HTTP: корректный JSON снимка, принятие графа без ожидания его завершения, чтение статуса, отмена, ответ при недоступном ROS сервисе, конфликт второго запуска. Проверить, что MCP строится из того же маршрутизатора.
• Реализовать адаптер через существующий get_bridge().call_service; он не интерпретирует узлы и не держит собственный scene_revision. В POST /stop добавить отмену активного графа до штатной команды cobot/stop.
• Прогнать pytest -q src/iiwa_web/test/test_planner.py src/iiwa_web/test/test_trajectory_admission.py; зафиксировать коммит.

Задача 8. Совместный запуск и документация пользователя

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/launch/planner.launch.py, src/iiwa_llm_plan_executor/config/planner.yaml, src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_launch.py, src/iiwa_llm_plan_executor/doc/README.md; обновить setup.py пакета для установки launch/config/doc и при необходимости src/iiwa_experement/doc/README.md.

Интерфейс запуска: ros2 launch iiwa_llm_plan_executor planner.launch.py experiment_id:=20. Launch включает iiwa_experement/experiment.launch.py mode:=planner experiment_id:=20 и узлы сцены/графа. Уже включённый в iiwa_bringup сервер iiwa_web запускается один раз по web.enabled из base_setting (в текущем cobot-setting.yaml это true); новый launch не создаёт второй сервер. Для запуска только с ROS передать настройки с web.enabled: false. Значения задержки, таймаутов и J7/наклона берутся из конфигурации.

• Написать тесты launch: в новом режиме есть scene context и executor, нет reference_runner и второго экземпляра iiwa_web, simulate:=true; experiment_id 1..20, недопустимый ID и неизвестный режим проверяются до запуска Webots.
• Реализовать launch с готовностью scene_ready и задержкой; описать команды запуска, получение scene_json, передачу графа через ROS и HTTP, чтение /iiwa_llm_plan_executor/plan и /iiwa_llm_plan_executor/status, отмену, события/терминалы и то, что Qwen3 вызывается снаружи.
• Прогнать pytest -q src/iiwa_llm_plan_executor/test/test_launch.py и colcon build --base-paths src --symlink-install --packages-up-to iiwa_experement iiwa_scene_context iiwa_llm_plan_executor iiwa_web; зафиксировать коммит.

Задача 9. Проверки всей цепочки в Webots

Файлы: создать src/iiwa_llm_plan_executor/doc/webots-qa.md; по результатам исправить только затронутые файлы и тесты задач 1–8.

• source /opt/ros/jazzy/setup.bash, затем colcon build --base-paths src --symlink-install, source install/setup.bash, colcon test --base-paths src --packages-select iiwa_experement iiwa_scene_context iiwa_llm_plan_executor iiwa_web, colcon test-result --verbose. Сохранить конкретные результаты.
• Запустить одну и ту же сцену 20 и последовательно передавать разные короткие графы: только detect(cap); grab(vacuum) → transfer(vacuum,work) → completed с инструментом в patron; отдельным следующим графом transfer(vacuum,vacuum_socket) → dock_tool(vacuum,vacuum_socket); после восстановления сцены — захват и установка люка; отдельно один винт к hole_1. Никакой опыт не должен автоматически выполнять полный эталон.
• Проверить отказ: показанный граф люка без явного взятия присоски отклоняется до движения; ошибка захвата ведёт к inspect_state или replan_required; ложный/несвежий scene_revision, отмена и столкновение останавливают дальнейшие движения.
• В журнале подтвердить верхний подход, осевой спуск и подъём, фактическое перемещение люка/винта, сохранение инструмента в patron после завершения первого графа, возврат в гнездо только по второму явному графу, J7 внутри коридора на всех точках, отсутствие столкновений. Записать границы проверки: это Webots, а не проверка физического робота или качества Qwen3.
• После исправлений повторить затронутые тесты и git diff --check. Зафиксировать итоговый отчёт и передать пользователю команды запуска и ссылки на интерфейсы.

Критерий готовности

Другой процесс может запросить актуальный scene_json через ROS/HTTP/MCP, получить граф от Qwen3 вне этой системы, передать его в ROS/HTTP/MCP, прочитать принятый граф из /iiwa_llm_plan_executor/plan и наблюдать каждый узел, событие, состояние и терминал в /iiwa_llm_plan_executor/status. Робот в Webots исполняет только данный граф с ограничениями TCP/J7 и подтверждённым захватом; при невозможности безопасного выполнения останавливается и сообщает причину. Система сравнения модели с эталоном остаётся отдельным следующим этапом.