Даниил Грабарь
b36bd0e98b
- В файле `webots_spawn.launch.py` - добавлено использование времени симуляции - Добавлен новый пакет `iiwa_object_spawne`, который отвечает за появление объектов (в разработке)
2.0 KiB
2.0 KiB
Подмена файла по пути обязательна: /opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py
необходимо
warnзаменить наwarningв логере
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-* \
Установка moveit2 (внимательно проверяй)
sudo apt install -y build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
# Not Using
git clone https://github.com/moveit/moveit2.git
vcs import --recursive < moveit2/moveit2.repos
sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-moveit*
rosdep install -r --from-paths ./src/ --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --os=ubuntu:noble -y
colcon build --mixin release
sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
Спавн объекта:
{
"data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
}
Спавн .proto:
Можно заготовить готовые .proto файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через .format(). По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта