Deployment

Purpose

Определяет воспроизводимый запуск LWC в локальной или контейнерной среде, выбор физического робота или Webots и правила загрузки единой конфигурации.

Requirements

Requirement: Целевая платформа

Система SHALL поддерживать нативный запуск на Ubuntu 24.04 с ROS 2 Jazzy и отдельный Docker-сценарий на совместимом Linux-хосте.

Scenario: Локальная подготовка

WHEN пользователь запускает cobot local-setup на поддерживаемом хосте
THEN мастер проверяет зависимости ROS 2 и Webots и собирает workspace из src/

Requirement: Явный выбор режима

Команда cobot run SHALL предлагать среду запуска и режим контроллера или Webots; режим Webots SHALL передавать launch-аргумент simulate:=1.

Scenario: Выбор симуляции

WHEN пользователь выбирает «Симулятор Webots»
THEN запускается общее дерево iiwa.launch.py с симуляционной аппаратной моделью и временем /clock

Scenario: Выбор контроллера

WHEN пользователь выбирает «Контроллер»
THEN запускается то же дерево с FRI hardware interface и системным временем

Requirement: Единый файл настроек

Основной launch SHALL загружать путь из аргумента setting, разрешать pkg:// пути и передавать параметры подсистемам из загруженной структуры.

Scenario: Пользовательская конфигурация

WHEN задан setting:=/path/to/cobot-setting.yaml
THEN launch использует этот файл для параметров робота, симуляции, планирования, веб-сервера и Foxglove

Requirement: Ошибка конфигурации до движения

Система MUST отклонять некорректные обязательные параметры и отсутствующие обязательные файлы конфигурации до начала командного движения.

Scenario: Неверный период FRI

WHEN fri_cycle_ms находится вне диапазона 1–100 мс
THEN запуск аппаратного контроллера завершается ошибкой конфигурации

Scenario: Неверные параметры TCP-гизмы

WHEN значение тайм-аута или скорости TCP-гизмы неположительно либо не является конечным числом
THEN загрузчик настроек отвергает конфигурацию

Requirement: Состав запуска

Основной launch SHALL поднимать публикацию состояния робота, контроллеры, MoveIt и сервер движения; Webots, RViz, веб-сервер и Foxglove SHALL включаться согласно режиму и настройкам.

Scenario: Отключён веб-сервер

WHEN web.enabled имеет значение false
THEN узел iiwa_web_server не добавляется в launch

3.7 KiB Raw Blame History Unescape Escape