23 lines
1.0 KiB
XML
23 lines
1.0 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" xacro:version="1.0">
|
|
|
|
<!-- Массы звеньев -->
|
|
<xacro:property name="mass_base" value="30.2763517543289"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link1" value="21.1627406257303"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link2" value="25.1403147192251"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link3" value="21.1627874292289"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link4" value="25.140328983289"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link5" value="9.53466992761605"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link6" value="14.2007599322815"/>
|
|
<xacro:property name="mass_link7" value="2.47156969383589"/>
|
|
|
|
<!-- Общие цвета / материал -->
|
|
<xacro:property name="color_r" value="0.647058823529412"/>
|
|
<xacro:property name="color_g" value="0.619607843137255"/>
|
|
<xacro:property name="color_b" value="0.588235294117647"/>
|
|
<xacro:property name="color_a" value="1"/>
|
|
|
|
<xacro:include filename="$(find iiwa_description)/urdf/meshes.xacro" />
|
|
|
|
|
|
</robot> |