Даниил Грабарь
b7db2e991c
- Create libraries.md for library installation instructions in SunriseWorkbench. - Create load-project.md for importing existing projects in SunriseWorkbench. - Create new-project.md detailing the process of creating a new project in SunriseWorkbench. - Add applications.md to describe the applications section in KUKA smartHMI. - Add extra-menu.md for additional robot control options in KUKA smartHMI. - Create io-group.md for managing input/output groups in KUKA smartHMI. - Add robot-menu.md as a placeholder for the robot menu section in KUKA smartHMI. - Create station.md to outline the main navigation and functionalities in KUKA smartHMI. - Add LBRserver.md, robot-power-control.md, and teach-kuka.md as placeholders for respective control programs. - Create config-error.md to provide troubleshooting steps for configuration errors in SunriseWorkbench. - Add main.html to override base template with site root metadata.
5.4 KiB
Дополнительное меню
Помимо основных функциональных блоков раздела Станция, smartHMI предоставляет доступ к дополнительным параметрам управления роботом через боковую панель smartPAD. Панели открываются поверх текущего вида и не требуют перехода в отдельный раздел интерфейса.
Метод управления роботом
Панель Опции ручного метода позволяет настроить параметры ручного перемещения: активный инструмент, точку управления (TCP), базовую систему координат и вид перемещения.
Выбор инструмента и TCP
| Параметр | Описание |
|---|---|
| Инструмент | Активный инструмент, закреплённый на фланце. По умолчанию: Фланец |
| TCP | Точка управления инструментом. По умолчанию: Фланец (Root) |
Выбор базы
Базовая система координат, относительно которой выполняется ручное перемещение. Выбирается из списка фреймов, определённых в проекте (например, P1).
Вид перемещения
Определяет систему координат, в которой работают кнопки осей A1–A7:
| Режим | Описание |
|---|---|
| Оси | Поосевое управление. Каждая кнопка перемещает соответствующую ось независимо. |
| Универс. | Перемещение в универсальной (мировой) системе координат. |
| База | Перемещение в выбранной базовой системе координат. |
| Инструмент | Перемещение в системе координат активного инструмента (TCP). |
Скорость управления
Панель Скорость управляет процентным ограничением скорости ручного перемещения и выполнения программы.
Вид перемещения
Панель Вид перемещения управляет режимом работы кнопки Старт и параметрами подвода к фреймам.
Режим приложения
| Режим | Описание |
|---|---|
| Старт — непрерывный | Кнопка Старт запускает приложение в непрерывном режиме (по умолчанию). |
| Пошаговое выполнение | Кнопка Старт выполняет программу по одному шагу. Используется при отладке. |
Подвод к фрейму
| Тип | Описание |
|---|---|
| Подвод к PTP | Движение по кратчайшей траектории в пространстве суставов (Point-to-Point). |
| Подвод к LIN | Движение по прямолинейной траектории TCP в декартовом пространстве (Linear). |
Кнопка Открыть вид фрейма выполняет переход в раздел Фрейм.
Часы
Нажатие на иконку часов отображает текущее системное время и дату контроллера.
!!! note Системное время синхронизировано с часами контроллера KUKA Sunrise Cabinet. Изменение времени выполняется в настройках операционной системы контроллера.
Группа пользователей
Диалог Войти в систему обеспечивает смену активной группы пользователей и соответствующего уровня доступа к функциям HMI.
Уровень доступа определяет перечень доступных операций: редактирование фреймов, управление Safety, изменение конфигурации проекта и другие.
Смена языка
Диалог Выбор языка позволяет изменить язык интерфейса smartHMI.
Изменение вступает в силу немедленно без перезагрузки системы. Текущий язык интерфейса отображается в нижнем левом углу smartHMI (например, ru-RU).