Даниил Грабарь
79d88db930
- Created a new document for the Station interface, detailing its menu structure, process data, safety functions, frames, and smartPAD function buttons. - Added a document for RobotPowerControl, explaining its purpose for safely shutting down or restarting the KUKA Sunrise Cabinet controller. - Introduced ServerFriRos2 documentation, outlining its role in establishing an FRI connection between the KUKA LBR iiwa and a ROS 2 computer. - Documented the TeachKuka application, which allows manual teaching of the KUKA LBR iiwa, including position capturing and trajectory recording. - Added an overview of Sunrise Workbench, including installation instructions for Windows and Linux. - Created a section on installing a Windows compatibility tool (PortProton) on Linux. - Documented the installation process for SunriseWorkbench on Linux using PortProton. - Added installation instructions for SunriseWorkbench on Windows. - Created troubleshooting documentation for configuration errors and SSL errors during installation. - Implemented a hook to generate the shared PDF only during the default-language build.
3.7 KiB
Создание нового проекта
В данном разделе описан процесс создания нового проекта в SunriseWorkbench и его первоначальная конфигурация для работы с роботом KUKA LBR IIWA 7.
!!! note "Предварительное требование" Перед созданием проекта убедитесь, что SunriseWorkbench установлен. Инструкции по установке приведены в разделах Windows и Linux.
Запуск мастера создания проекта
В главном окне SunriseWorkbench нажмите кнопку New Sunrise Project.
Настройка подключения к контроллеру
В появившемся диалоговом окне укажите IP-адрес контроллера KUKA Sunrise Cabinet.
!!! warning "IP-адрес контроллера"
IP-адрес контроллера по умолчанию: 172.31.1.147. Если в вашей конфигурации используется другой адрес, обязательно измените его на актуальный.
Название проекта
Задайте наименование проекта в соответствующем поле.
Выбор модели робота
В выпадающем списке выберите модель робота. Для KUKA LBR IIWA 7 выберите LBR iiwa 7 R800.
Выбор фланца
Выберите тип фланца в соответствии с конфигурацией вашего робота.
!!! warning "Выбор фланца" Тип фланца должен точно соответствовать физической конфигурации робота. В данной конфигурации используется Medien-Flansch elektrisch. Ориентацию оставьте по умолчанию (0°).
Проверка конфигурации
В итоговом окне проверьте все указанные параметры. Убедившись в их корректности, нажмите Finish.
Выбор шаблона приложения
После создания проекта откроется диалог выбора шаблона. Выберите один из предложенных примеров и нажмите Finish.
Главное окно редактора
После успешного завершения мастера откроется основное окно редактора SunriseWorkbench с созданным проектом.
!!! tip "Следующий шаг" Для полноценной работы с роботом необходимо установить все требуемые библиотеки. Инструкции приведены в разделе Установка библиотек.