Merge branch 'dev'

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -188,165 +188,4 @@ Java-программы для KUKA Sunrise Cabinet находятся отде
 | Организация | Примечание |
 |---|---|
 | [Комсомольский-на-Амуре государственный университет](https://knastu.ru/) | Исследования проводились на базе КнАГУ |
-| [Российский научный фонд](https://rscf.ru/) | Работа выполнена при поддержке Российского научного фонда |
-
----
-
-<!-- ============================================================ -->
-<!-- Черновые команды — будут удалены в следующих версиях         -->
-<!-- ============================================================ -->
-
-## Черновые команды
-
-> Вроде уже не обязательно
-Подмена файла по пути обязательна: `/opt/ros/rolling/lib/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py`
-необходимо `warn` заменить на `warning` в логере
-
-```bash
-
-sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \ 
-                    ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-moveit-py \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-ament-cmake-clang-format \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-rosbag2-storage-mcap \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-librealsense2 \
-                    ros-${ROS_DISTRO}-realsense2* \
-                    libportaudio2 \
-
-```
-
-Установка moveit2 (внимательно проверяй)
-```bash
-sudo apt install -y build-essential \
-                    cmake \
-                    git \
-                    python3-colcon-common-extensions \
-                    python3-flake8 \
-                    python3-rosdep \
-                    python3-setuptools \
-                    python3-vcstool \
-                    wget
-
-# Not Using
-LC_ALL=C ros2 launch iiwa_moveit demo...
-
-sudo pip3 install transforms3d --break-system-packages
-```
-Отправка робота в точку:
-```bash
-ros2 action send_goal /iiwa/move_to_pose iiwa_msgs/action/MoveToPose \
-  "{x: 0.5, y: 0.0, z: 0.5, a: 3.14, b: 0, c: 0, speed: 0.1, planner: 'ptp'}"
-
-ros2 action send_goal --feedback /iiwa/move_to_joints iiwa_msgs/action/MoveToJoints \
-  "{joints: [0.0, 0.0, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0], speed: 0.4}"
-
-ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
-  "{name: 'home', speed: 0.5}"
-
-ros2 service call /iiwa/move_to_named iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose \
-  "{name: 'work', speed: 0.3}"
-
-ros2 service call /iiwa/stop std_srvs/srv/Trigger "{}"
-```
-
-Примеры использования `test_motion_sequence`:
-```bash
-ros2 run iiwa_planning motion_sequence_runner \
-  --ros-args \
-  -p config_path:=/path/to/config.json \
-  -p n_iterations:=3 \
-  -p delay_between_iterations:=5.0 \
-  -p bag_path:=/tmp/my_bag \
-  -p joints_action:=my_ns/move_to_joints \
-  -p pose_action:=my_ns/move_to_pose
-
-```
-
-Спавн объекта:
-```bash
-{
-    "data": "Solid { name \"test_box2\" translation 0 1 0.5 children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor 0.901961 0.380392 0 } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } }"
-}
-```
-
-Спавн `.proto`:
-
-
-Можно заготовить готовые `.proto` файлы, и потом случайно спавнить объект по такому принципу + создать Node который будет вызываться и спавнить этот объекты. Может быть шаблон куда потом подставятся данные через `.format()`. По такому же принципу спавн человека. Остается понять, только задать область спавна относительно робта
-
-Установка зависимостей для сборки пакетов:
-
-```bash
-rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:jammy
-```
-
-Запись данных в rosbag:
-
-```bash
-$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap
-
-# Record all topics
-ros2 bag record -a --storage mcap -o my_session
-
-# Record specific topics
-ros2 bag record \
-  /camera/image_raw \
-  /lidar/points \
-  /imu/data \
-  --storage mcap \
-  -o robot_drive_session
-
-
-# LZ4 = faster write, moderate compression (good for real-time recording)
-ros2 bag record -a --storage mcap \
-  --compression-mode file \
-  --compression-format lz4 \
-  -o compressed_session
-
-# Zstandard = slower write, better compression (good for post-processing)
-ros2 bag record -a --storage mcap \
-  --compression-mode file \
-  --compression-format zstd \
-  -o compressed_zstd_session
-
-# convert existing rosbag2 to mcap format
-ros2 bag convert \
-  -i robot_drive_old/ \
-  -o robot_drive_mcap/ \
-  --output-options '{"storage_id": "mcap"}'
-```
-
-
-<!-- Generate Doc -->
-```bash
-chmod +x doc/build_docs.sh
-
-./build_docs.sh #Собирает статику в mkdocs/site/
-./build_docs.sh build # То же самое явно
-./build_docs.sh serve # Live-preview с авто-перезагрузкой
-```
-
-<!-- iiwa controller - docker -->
-<!-- Lightweight cobot -->
-```bash
-docker build -t evilfisru/lwc:... -f docker/jazzy/.../Dockerfile .
-
-docker run -it --rm --network host evilfisru/lwa:jazzy-lwa7-noble
-```
-
-```bash
-# release - src/build/log удаляются (по умолчанию)
-`docker build -t my-image .`
-
-# dev - src остаётся для отладки
-`docker build --build-arg BUILD_TYPE=dev -t my-image .`
-```
-
-```
-# URL для доступа к MCP LLM
-http://localhost:8007/mcp/mcp
-
-```
+| [Российский научный фонд](https://rscf.ru/) | Работа выполнена при поддержке Российского научного фонда |