Merge branch 'dev'

doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/ssl-error.md

@@ -0,0 +1,184 @@
+# Ошибка SSL при установке
+
+## Описание проблемы
+
+При выполнении `cobot setup` или `rosdep update` может возникать ошибка SSL-рукопожатия при попытке загрузить индексы зависимостей ROS с серверов GitHub.
+
+**Возможные причины:**
+
+- Сетевые ограничения (корпоративный брандмауэр, интернет-провайдер)
+- Блокировка GitHub на уровне маршрутизатора или провайдера
+- Проблемы с DNS-разрешением `raw.githubusercontent.com`
+- Ограниченный доступ к TLS-соединениям (Deep Packet Inspection)
+
+## Симптомы
+
+=== "cobot setup"
+    ```
+    [rosdep] Initializing rosdep...
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out>
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out>
+    ERROR: Not all sources were able to be updated.
+    ```
+
+=== "rosdep update"
+    ```
+    /usr/bin/rosdep:6: DeprecationWarning: pkg_resources is deprecated as an API.
+        from pkg_resources import load_entry_point
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
+    ERROR: Not all sources were able to be updated.
+    [[[
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
+    ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
+            <urlopen error _ssl.c:983: The handshake operation timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
+    ```
+
+---
+
+## Решение: VPN через WireGuard
+
+Рекомендуемый способ обойти сетевые ограничения — поднять WireGuard VPN-туннель.
+По настройке **WireGuard-сервера** обратитесь к [официальной документации WireGuard](https://www.wireguard.com/quickstart/) или документации вашего облачного провайдера.
+
+Ниже приведена настройка **клиентской части** на рабочей машине.
+
+---
+
+### 1. Установка WireGuard
+
+```bash
+sudo apt update && sudo apt install -y wireguard-tools
+```
+
+---
+
+### 2. Конфигурация клиента
+
+Создайте файл конфигурации:
+
+```bash
+sudo nano /etc/wireguard/wg0.conf
+```
+
+Добавьте следующее содержимое, подставив данные вашего сервера:
+
+```ini
+[Interface]
+# Приватный ключ клиента (генерируется командой: wg genkey)
+PrivateKey = <ВАШ_ПРИВАТНЫЙ_КЛЮЧ>
+# IP-адрес клиента в VPN-сети
+Address = 10.0.0.2/24
+# DNS-серверы (опционально)
+DNS = 8.8.8.8, 1.1.1.1
+
+[Peer]
+# Публичный ключ WireGuard-сервера
+PublicKey = <ПУБЛИЧНЫЙ_КЛЮЧ_СЕРВЕРА>
+# Адрес и UDP-порт сервера
+Endpoint = <IP_СЕРВЕРА>:51820
+# Маршрутизировать весь трафик через VPN
+AllowedIPs = 0.0.0.0/0
+# Keepalive для клиентов за NAT
+PersistentKeepalive = 25
+```
+
+!!! tip "Генерация ключей"
+    Если у вас ещё нет ключевой пары, сгенерируйте её:
+    ```bash
+    # Приватный ключ
+    wg genkey | tee privatekey
+
+    # Публичный ключ (передайте администратору сервера)
+    cat privatekey | wg pubkey
+    ```
+
+!!! note "Частичная маршрутизация"
+    Если нужно направлять через VPN только трафик к GitHub, замените `AllowedIPs`:
+    ```ini
+    AllowedIPs = 140.82.112.0/20, 185.199.108.0/22
+    ```
+
+!!! warning "Проблемы с MTU"
+    Если соединение установлено, но есть потери пакетов — уменьшите MTU в секции `[Interface]`:
+    ```ini
+    MTU = 1420
+    ```
+
+---
+
+### 3. Управление туннелем
+
+```bash
+# Поднять туннель
+sudo wg-quick up wg0
+
+# Проверить статус и статистику соединения
+sudo wg show
+
+# Остановить туннель
+sudo wg-quick down wg0
+```
+
+---
+
+### 4. Автозапуск при загрузке системы
+
+```bash
+sudo systemctl enable wg-quick@wg0
+sudo systemctl start wg-quick@wg0
+```
+
+---
+
+### 5. Проверка подключения
+
+```bash
+# Убедиться, что интерфейс поднят
+ip addr show wg0
+
+# Проверить маршруты
+ip route show
+
+# Пинг до VPN-сервера
+ping 10.0.0.1
+
+# Проверить внешний IP (должен совпадать с IP VPN-сервера)
+curl -s ifconfig.me
+```
+
+После успешного подключения повторно запустите установку:
+
+```bash
+cobot setup
+```
+
+или только обновление rosdep:
+
+```bash
+rosdep update
+```
+
+---
+
+### 6. Диагностика
+
+Если туннель не поднимается, смотрите системные логи:
+
+```bash
+sudo journalctl -u wg-quick@wg0 -f
+```
+
+Убедитесь, что на **сервере** открыт UDP-порт `51820`:
+
+```bash
+# Проверить на сервере
+sudo ufw status
+# или
+sudo iptables -L -n | grep 51820
+```

doc/lwc-doc/mkdocs.yml

@@ -84,5 +84,6 @@ nav:
 
   - Решение проблем:
     - Ошибка конфигурации: troubleshooting/config-error.md
+    - Ошибка SSL (rosdep/setup): troubleshooting/ssl-error.md
 
 

src/iiwa_config/config/api_endpoints.yaml

@@ -24,16 +24,6 @@ endpoints:
     timeout: 5.0
     enabled: true
 
-  - path: /robot/stop
-    method: POST
-    type: service
-    ros_name: cobot/stop
-    msg_type: std_srvs/srv/Trigger
-    summary: "Немедленно остановить движение"
-    description: "Вызывает сервис экстренной остановки — движение прерывается немедленно."
-    tags: [motion]
-    response_fields: [success, message]
-    timeout: 5.0
     enabled: true
 
   - path: /robot/move/named

src/iiwa_web/iiwa_web/main.py

@@ -6,6 +6,7 @@ import uvicorn
 from fastapi import FastAPI
 from fastmcp import FastMCP
 from sensor_msgs.msg import JointState
+from std_srvs.srv import Trigger
 
 from .dynamic_router import build_dynamic_router
 from .ros_node import CobotWebNode, get_bridge, set_bridge
@@ -47,6 +48,16 @@ def main():
     app.include_router(positions.router)
     app.mount("/mcp", mcp_http)
 
+    @app.post("/stop", tags=["stop"], summary="Остановить всё: runner, траекторию и планировщик")
+    def stop_all():
+        runner.stop_if_running()
+        trajectory.send_stop_trajectory()
+        try:
+            result = get_bridge().call_service(Trigger, "cobot/stop", Trigger.Request())
+            return {"status": "stopped", "success": result.success, "message": result.message}
+        except RuntimeError:
+            return {"status": "stopped", "success": True, "message": "Планировщик не запущен"}
+
     uvicorn.run(app, host=host, port=port)
 
 

src/iiwa_web/iiwa_web/runner.py

@@ -9,8 +9,6 @@ from typing import Optional
 
 import yaml
 from fastapi import APIRouter, Form, HTTPException, Query, UploadFile, File
-from std_srvs.srv import Trigger
-
 from .ros_node import get_bridge
 
 router = APIRouter(prefix="/sequences", tags=["sequences"])
@@ -95,12 +93,12 @@ async def start_runner(
     return {"status": "started", "pid": _process.pid, "config": filename}
 
 
-@router.post("/stop", summary="Остановить motion_sequence_runner и послать cobot/stop")
+def stop_if_running() -> Optional[int]:
-def stop_runner():
+    """Kill the runner process if it is running. Returns exit code or None if not running."""
     global _process
     with _lock:
         if not _process or _process.poll() is not None:
-            raise HTTPException(404, "Runner не запущен")
+            return None
         pgid = os.getpgid(_process.pid)
         os.killpg(pgid, signal.SIGTERM)
         try:
@@ -108,10 +106,8 @@ def stop_runner():
         except subprocess.TimeoutExpired:
             os.killpg(pgid, signal.SIGKILL)
             _process.wait()
-        code = _process.returncode
+        return _process.returncode
 
-    result = get_bridge().call_service(Trigger, "cobot/stop", Trigger.Request())
-    return {"status": "stopped", "returncode": code, "success": result.success, "message": result.message}
 
 
 @router.get("/status", summary="Статус motion_sequence_runner")

src/iiwa_web/iiwa_web/trajectory.py

@@ -5,7 +5,6 @@ from datetime import datetime
 from builtin_interfaces.msg import Duration
 from fastapi import APIRouter, File, HTTPException, Query, UploadFile
 from pydantic import BaseModel, Field
-from std_srvs.srv import Trigger
 from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint
 
 from .config_loader import load_joint_limits, load_joint_names
@@ -172,11 +171,9 @@ async def send_csv_trajectory(
     return {"status": "sent", "points": len(rows), "filename": file.filename}
 
 
-@router.post("/stop", summary="Остановить выполнение траектории")
+def send_stop_trajectory() -> None:
-def stop_trajectory():
+    """Publish a hold-position (or empty) trajectory to freeze joint motion."""
     bridge = get_bridge()
-
-    # Replace ongoing trajectory with single point at current position
     joint_states = bridge.get_latest("/joint_states")
     if joint_states is not None and len(joint_states.position) >= N_JOINTS:
         current_positions = list(joint_states.position[:N_JOINTS])
@@ -189,10 +186,6 @@ def stop_trajectory():
         _publish(msg)
         _log("[stop] joint_states недоступны, отправлена пустая траектория")
 
-    # cobot/stop cancels MoveIt action-based motion
-    result = bridge.call_service(Trigger, "cobot/stop", Trigger.Request())
-    _log(f"[stop] cobot/stop -> success={result.success}, message={result.message}")
-    return {"status": "stopped", "success": result.success, "message": result.message}
 
 
 @router.get("/logs", summary="Последние лог-записи траекторного модуля")