Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_utils/setup.py

@@ -0,0 +1,26 @@
+from setuptools import find_packages, setup
+
+package_name = 'iiwa_utils'
+
+setup(
+    name=package_name,
+    version='0.0.0',
+    packages=find_packages(exclude=['test']),
+    data_files=[
+        ('share/ament_index/resource_index/packages',
+            ['resource/' + package_name]),
+        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
+    ],
+    install_requires=['setuptools'],
+    zip_safe=True,
+    maintainer='daniel',
+    maintainer_email='grabardm@ml-dev.ru',
+    description='Вспомогательные файлы для работы всей системы',
+    license='Apache-2.0',
+    entry_points={
+        'console_scripts': [
+            'object_spawner = iiwa_utils.object_spawner:main',
+            "motion_planning_test = iiwa_utils.motion_planing_test:main"
+        ],
+    },
+)