Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro

@@ -3,11 +3,10 @@
 
     <!-- Аргукменты -->
     <xacro:arg name="initial_positions_file"
-           default="$(find iiwa_bringup)/config/initial_positions.yaml"/>
+               default="$(find iiwa_config)/config/moveit/initial_positions.yaml"/>
 
     <xacro:property name="initial_positions"
-                value="${xacro.load_yaml('$(arg initial_positions_file)')['initial_positions']}"/>
-
+                    value="${xacro.load_yaml('$(arg initial_positions_file)')['initial_positions']}"/>
 
     <xacro:include filename="$(find iiwa_description)/urdf/params.xacro"/>
     <xacro:include filename="$(find iiwa_description)/urdf/macros.xacro"/>