Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_description/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,16 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(iiwa_description)
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+
+install(
+  DIRECTORY resource worlds urdf
+  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
+ament_package()

src/iiwa_description/package.xml

@@ -2,18 +2,17 @@
 <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
   <name>iiwa_description</name>
-  <version>0.0.1</version>
-  <description>TODO: Package description</description>
-  <maintainer email="grabardm@ml-dev.ru">Grabar Daniil</maintainer>
+  <version>0.0.0</version>
+  <description>Описание робота в urdf/xacro а также описание webots мира</description>
+  <maintainer email="grabardm@ml-dev.ru">daniel</maintainer>
   <license>Apache-2.0</license>
 
-  <test_depend>ament_copyright</test_depend>
-  <test_depend>ament_flake8</test_depend>
-  <test_depend>ament_pep257</test_depend>
-  <test_depend>ament_xmllint</test_depend>
-  <test_depend>python3-pytest</test_depend>
+  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
+
+  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
+  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
 
   <export>
-    <build_type>ament_python</build_type>
+    <build_type>ament_cmake</build_type>
   </export>
 </package>

src/iiwa_description/setup.cfg

@@ -1,4 +0,0 @@
-[develop]
-script_dir=$base/lib/iiwa_description
-[install]
-install_scripts=$base/lib/iiwa_description

src/iiwa_description/setup.py

@@ -1,70 +0,0 @@
-import os
-
-from setuptools import find_packages, setup
-
-EXCLUDES = {".DS_Store", "Thumbs.db"}
-EXCLUDE_DIRS = {"__pycache__", ".pytest_cache", ".git", ".idea"}
-
-
-def data_files_from_tree(src_dir: str, dst_root: str) -> list:
-    """
-    Собирает data_files в формате, подходящем для setuptools.
-    Возвращает список пар (dst_path, [file1, file2, ...]).
-    """
-    entries = []
-
-    for root, dirs, files in os.walk(src_dir):
-        # исключаем служебные директории
-        dirs[:] = [d for d in dirs if d not in EXCLUDE_DIRS]
-
-        file_list = [os.path.join(root, f) for f in files if f not in EXCLUDES]
-        if not file_list:
-            continue
-
-        rel = os.path.relpath(root, src_dir)
-        dst_dir = os.path.join(dst_root, rel) if rel != "." else dst_root
-        entries.append((dst_dir, file_list))
-
-    return entries
-
-
-package_name = "iiwa_description"
-
-resource_intsall_root = f"share/{package_name}/resource"
-meshes_intsall_root = f"share/{package_name}/meshes"
-urdf_intsall_root = f"share/{package_name}/urdf"
-worlds_intsall_root = f"share/{package_name}/worlds"
-protos_intsall_root = f"share/{package_name}/protos"
-
-
-data_files = [
-    ("share/" + package_name, ["package.xml"]),
-]
-
-data_files += data_files_from_tree("resource", resource_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree("meshes", meshes_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree("urdf", urdf_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree("worlds", worlds_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree("protos", protos_intsall_root)
-
-
-setup(
-    name=package_name,
-    version="0.0.1",
-    packages=find_packages(exclude=["test"]),
-    data_files=data_files,
-    install_requires=["setuptools"],
-    zip_safe=True,
-    maintainer="Grabar Daniil",
-    maintainer_email="grabardm@ml-dev.ru",
-    description="TODO: Package description",
-    license="Apache-2.0",
-    extras_require={
-        "test": [
-            "pytest",
-        ],
-    },
-    entry_points={
-        "console_scripts": [],
-    },
-)

src/iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro

@@ -3,11 +3,10 @@
 
     <!-- Аргукменты -->
     <xacro:arg name="initial_positions_file"
-           default="$(find iiwa_bringup)/config/initial_positions.yaml"/>
+               default="$(find iiwa_config)/config/moveit/initial_positions.yaml"/>
 
     <xacro:property name="initial_positions"
-                value="${xacro.load_yaml('$(arg initial_positions_file)')['initial_positions']}"/>
-
+                    value="${xacro.load_yaml('$(arg initial_positions_file)')['initial_positions']}"/>
 
     <xacro:include filename="$(find iiwa_description)/urdf/params.xacro"/>
     <xacro:include filename="$(find iiwa_description)/urdf/macros.xacro"/>