Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml

@@ -0,0 +1,45 @@
+# joint_limits.yaml allows the dynamics properties specified in the URDF to be overwritten or augmented as needed
+
+# For beginners, we downscale velocity and acceleration limits.
+# You can always specify higher scaling factors (<= 1.0) in your motion requests.  # Increase the values below to 1.0 to always move at maximum speed.
+default_velocity_scaling_factor: 0.1
+default_acceleration_scaling_factor: 0.1
+
+# Specific joint properties can be changed with the keys [max_position, min_position, max_velocity, max_acceleration]
+# Joint limits can be turned off with [has_velocity_limits, has_acceleration_limits]
+joint_limits:
+  joint1:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 1.71
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint2:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 1.71
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint3:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 1.75
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint4:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 2.27
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint5:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 2.4399999999999999
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint6:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 3.1400000000000001
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0
+  joint7:
+    has_velocity_limits: true
+    max_velocity: 3.1400000000000001
+    has_acceleration_limits: true
+    max_acceleration: 3.0