Переработана вся структура запуска файлов. Теперь в iiwa_bringup хранятся только launch файлы.

Все конфигурационные файлы переехали в пакет `iiwa_config`. также там появился общий конфигурационный файл, который упращает запуск `digital_twin.launch.py`

Добавлен дополнительный пакет  `iiwa_utils`, в который переехал весь код с папки `iiwa_bringup/utils`, а также все тестовые ноды переехали с `iiwa_object_spawner` в этот пакет

Пакеты `iiwa_bringup` и `iiwa_description` переведены на `ament_cmake` для дальнейшего удобсва - пакеты не будут содержать код для реализации

src/iiwa_config/config/moveit/initial_positions.yaml

@@ -0,0 +1,10 @@
+# Default initial positions for iiwa7's ros2_control fake system
+
+initial_positions:
+  joint1: 0
+  joint2: 0
+  joint3: 0
+  joint4: 0
+  joint5: 0
+  joint6: 0
+  joint7: 0