Update fields

2026-05-26 16:02:08 +03:00
parent d3912a5a12
commit f365cd491f
11 changed files with 136 additions and 27 deletions
@@ -43,6 +43,13 @@ planning:
  default_planner: "ompl"     # Планировщик по умолчанию
  planning_attempts: 3        # Число попыток планирования

+web:
+  enabled: true
+  host: "0.0.0.0"
+  port: 8007
+  endpoints: pkg://iiwa_config/config/api_endpoints.yaml
+  joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
+
 foxglove:
  enabled: true  # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
  port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)