feat: update version and dependencies in setup.py; add privilege management and process handling modules

- Updated version from 2026.05.31 to 2026.06.11 in setup.py
- Replaced 'textual' with 'rich' in install_requires
- Added privilege.py for managing sudo privileges with a keep-alive mechanism
- Introduced process.py for handling subprocesses with enhanced control and output streaming
- Created ui.py for unified console interactions and user prompts

cobot/commands/setup.py

@@ -1,7 +1,6 @@
 import argparse
-from typing import List, Optional
 
-from textual.app import App
+from cobot import ui
 
 # Import each sub-command's run() so we can call them in sequence.
 # Импортируем run() каждой подкоманды, чтобы вызывать их по порядку.
@@ -9,40 +8,6 @@ from cobot.commands.doc_setup import run as _doc_setup
 from cobot.commands.docker_setup import run as _docker_setup
 from cobot.commands.local_setup import run as _local_setup
 from cobot.commands.robot_setup import run as _robot_setup
-from cobot.tui import SCREEN_CSS, PickScreen
-
-
-# A minimal Textual app that asks a single question and exits with the chosen value.
-# We need this because Textual screens cannot run outside of an App context.
-# Минимальное Textual-приложение, которое задаёт один вопрос и выходит с выбранным значением.
-# Нам это нужно, потому что экраны Textual не могут работать вне контекста приложения.
-class _Ask(App[Optional[str]]):
-    """Minimal one-question Textual app. Pushes a PickScreen and exits with the chosen value.
-    Минимальное однвопросное Textual-приложение. Открывает PickScreen и завершается с выбранным значением.
-    """
-    CSS = SCREEN_CSS
-
-    def __init__(self, step: str, question: str, options: List[str], default: str):
-        super().__init__()
-        self._step = step
-        self._question = question
-        self._options = options
-        self._default = default
-
-    def on_mount(self) -> None:
-        self.push_screen(
-            PickScreen(self._step, self._question, self._options, self._default),
-            self.exit,
-        )
-
-
-def _ask(step: str, question: str, options: List[str], default: str) -> Optional[str]:
-    """Show a PickScreen and return the selected value, or None if the user pressed Escape.
-    Показывает PickScreen и возвращает выбранное значение или None если пользователь нажал Escape.
-    """
-    # Returns None if the user pressed Escape to cancel the whole wizard.
-    # Возвращает None если пользователь нажал Escape для отмены всего мастера.
-    return _Ask(step, question, options, default).run()
 
 
 def register(subparsers):
@@ -54,44 +19,34 @@ def register(subparsers):
 
 
 def run(args: argparse.Namespace) -> None:
-    """Run the three-step first-time setup wizard: doc server -> build env -> robot config.
-    Запускает трёхшаговый мастер первоначальной настройки: сервер документации -> среда сборки -> конфиг.
+    """Run the three-step first-time setup wizard: docs -> build env -> robot config.
+    Запускает трёхшаговый мастер первичной настройки: документация -> среда сборки -> конфиг.
     """
+    ui.header("Первичная настройка", "3 шага")
+
     # Step 1 - documentation server.
     # Шаг 1 - сервер документации.
-    v = _ask("Step 1 of 3", "Set up the documentation server?", ["Yes", "No"], "Yes")
-    if v is None:
-        return
-    if v == "Yes":
+    if ui.confirm("Шаг 1/3 — настроить сервер документации?", default=True):
         _doc_setup(args)
 
     # Step 2 - build environment: local ROS2 or Docker.
     # Шаг 2 - среда сборки: локальный ROS2 или Docker.
-    v = _ask(
-        "Step 2 of 3",
-        "How do you want to set up the build environment?",
+    env_choice = ui.select(
+        "Шаг 2/3 — как настроить среду сборки?",
         [
-            "local-setup  — install ROS2 Jazzy on this machine and build with colcon",
-            "docker-setup — build a Docker image with ROS2 Jazzy pre-installed",
+            "local-setup  — установить ROS2 Jazzy на эту машину и собрать через colcon",
+            "docker-setup — собрать Docker-образ с предустановленным ROS2 Jazzy",
         ],
-        "local-setup  — install ROS2 Jazzy on this machine and build with colcon",
+        "local-setup  — установить ROS2 Jazzy на эту машину и собрать через colcon",
     )
-    if v is None:
+    if env_choice is None:
         return
-    if v.startswith("local"):
+    if env_choice.startswith("local"):
         _local_setup(args)
     else:
         _docker_setup(args)
 
     # Step 3 - robot parameters in cobot-setting.yaml.
     # Шаг 3 - параметры робота в cobot-setting.yaml.
-    v = _ask(
-        "Step 3 of 3",
-        "Configure robot parameters (cobot-setting.yaml)?",
-        ["Yes", "No"],
-        "Yes",
-    )
-    if v is None:
-        return
-    if v == "Yes":
+    if ui.confirm("Шаг 3/3 — настроить параметры робота (cobot-setting.yaml)?", default=True):
         _robot_setup(args)