Создан общий файл запуска digital_twin.launch.py, через который в дальнейшем будет запускаться весь цифровой двойник.

Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле.

Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller`

Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для  папки `launch`

В файле `README`, были добавлены подсказки для автора

src/iiwa_bringup/utils/converter.py

@@ -0,0 +1,12 @@
+import xacro
+from pathlib import Path
+
+
+def load_robot_description(model_path: Path, robot_name: str) -> str:
+    suffix = Path(model_path).suffix.lower()
+    if suffix == ".xacro":
+        return xacro.process_file(model_path, mappings={'name': str(robot_name)}).toxml()
+    elif suffix == ".urdf":
+        return Path(model_path).read_text(encoding="utf-8")
+    else:
+        raise FileNotFoundError(f"Supported file formats: xacro/urdf")