Создан общий файл запуска digital_twin.launch.py, через который в дальнейшем будет запускаться весь цифровой двойник.

Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле.

Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller`

Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для  папки `launch`

В файле `README`, были добавлены подсказки для автора

src/iiwa_bringup/setup.py

@@ -1,65 +1,55 @@
 import os
-from setuptools import find_packages, setup
-
-EXCLUDES = {'.DS_Store', 'Thumbs.db'}
-EXCLUDE_DIRS = {'__pycache__', '.pytest_cache', '.git', '.idea'}
-
-def data_files_from_tree(src_dir: str, dst_root: str) -> list:
-    """
-    Собирает data_files в формате, подходящем для setuptools.
-    Возвращает список пар (dst_path, [file1, file2, ...]).
-    """
-    entries = []
-
-    for root, dirs, files in os.walk(src_dir):
-        # исключаем служебные директории
-        dirs[:] = [d for d in dirs if d not in EXCLUDE_DIRS]
-
-        file_list = [os.path.join(root, f) for f in files if f not in EXCLUDES]
-        if not file_list:
-            continue
-
-        rel = os.path.relpath(root, src_dir)
-        dst_dir = os.path.join(dst_root, rel) if rel != '.' else dst_root
-        entries.append((dst_dir, file_list))
-
-    return entries
+from setuptools import setup
 
 package_name = 'iiwa_bringup'
 
-resource_intsall_root = f"share/{package_name}/resource"
-launch_intsall_root = f"share/{package_name}/launch"
-config_intsall_root = f"share/{package_name}/config"
+# Собираем список пакетов: основной + вложенные (если они есть).
+packages = [package_name]
+# Если есть подпапка utils с __init__.py — зарегистрируем её как iiwa_bringup.utils
+if os.path.isdir('utils') and os.path.isfile(os.path.join('utils', '__init__.py')):
+    packages.append(f'{package_name}.utils')
 
+# Соответствие имени пакета -> директория на диске.
+# iiwa_bringup -> текущая папка '.'
+# iiwa_bringup.utils -> ./utils
+package_dir = {
+    package_name: '.',
+}
+if f'{package_name}.utils' in packages:
+    package_dir[f'{package_name}.utils'] = os.path.join('.', 'utils')
 
-data_files = [
-    ('share/' + package_name, ['package.xml']),
-]
-
-data_files += data_files_from_tree('resource', resource_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree('launch', launch_intsall_root)
-data_files += data_files_from_tree('config', config_intsall_root)
-
+def data_files_from_tree(src_dir: str, dst_root: str) -> list:
+    entries = []
+    if not os.path.isdir(src_dir):
+        return entries
+    EXCLUDE_DIRS = {'.git', '__pycache__', '.pytest_cache', '.idea'}
+    EXCLUDES = {'.DS_Store', 'Thumbs.db'}
+    for root, dirs, files in os.walk(src_dir):
+        dirs[:] = [d for d in dirs if d not in EXCLUDE_DIRS]
+        file_list = [os.path.join(root, f) for f in files if f not in EXCLUDES]
+        if not file_list:
+            continue
+        rel = os.path.relpath(root, src_dir)
+        dst_dir = os.path.join(dst_root, rel) if rel != '.' else dst_root
+        entries.append((dst_dir, file_list))
+    return entries
 
+data_files = [(f'share/{package_name}', ['package.xml'])]
+data_files += data_files_from_tree('launch', f'share/{package_name}/launch')
+data_files += data_files_from_tree('config', f'share/{package_name}/config')
+data_files += data_files_from_tree('resource', f'share/{package_name}/resource')
 
 setup(
     name=package_name,
     version='0.0.1',
-    packages=find_packages(exclude=['test']),
+    packages=packages,
+    package_dir=package_dir,
+    include_package_data=True,
     data_files=data_files,
     install_requires=['setuptools'],
-    zip_safe=True,
+    zip_safe=False,
     maintainer='Grabar Daniil',
     maintainer_email='grabardm@ml-dev.ru',
-    description='TODO: Package description',
+    description='iiwa bringup package',
     license='Apache-2.0',
-    extras_require={
-        'test': [
-            'pytest',
-        ],
-    },
-    entry_points={
-        'console_scripts': [
-        ],
-    },
 )