Создан общий файл запуска digital_twin.launch.py, через который в дальнейшем будет запускаться весь цифровой двойник.

Добавлена папка `supported`, в которой будут размещаться файлы запуска подключаемые в основном файле. Переименован контроллер на `iiwa_arm_controller` Добавлен пакет `iiwa_bringup.utils`, в котором будут распологаться все вспомогательные функции, для папки `launch` В файле `README`, были добавлены подсказки для автора
2025-11-22 21:43:03 +10:00
parent 7bc2a21575
commit ec40feb6f2
11 changed files with 415 additions and 295 deletions
@@ -0,0 +1,51 @@
+from launch_ros.actions import Node
+from webots_ros2_driver.urdf_spawner import URDFSpawner
+
+from launch import LaunchDescription
+from launch.actions import OpaqueFunction
+from launch.substitutions import LaunchConfiguration
+from iiwa_bringup.utils import converter
+
+
+def _setup_controllers(context, *args, **kwargs):
+    model_path = LaunchConfiguration('model').perform(context)
+    robot_name = LaunchConfiguration('robot_name').perform(context)
+    transform = LaunchConfiguration('transform').perform(context)
+    rotation = LaunchConfiguration('rotation').perform(context)
+    timer = LaunchConfiguration('controller_timer').perform(context)
+
+    robot_description = converter.load_robot_description(model_path=model_path,
+                                                         robot_name=robot_name)
+    
+    tmo = ['--controller-manager-timeout', str(timer)]
+
+    jsb = Node(
+        package='controller_manager',
+        executable='spawner',
+        output='screen',
+        arguments=['joint_state_broadcaster'] + tmo,
+        parameters=[{'use_sim_time': False}],
+    )
+
+    jtc = Node(
+        package='controller_manager',
+        executable='spawner',
+        output='screen',
+        arguments=['iiwa_arm_controller'] + tmo,
+        parameters=[{'use_sim_time': False}],
+    )
+
+    spawner_urdf = URDFSpawner(
+        name=robot_name,
+        robot_description=robot_description,
+        translation=transform,
+        rotation=rotation
+    )
+
+    return [jsb, jtc, spawner_urdf]
+
+
+def generate_launch_description():
+    return LaunchDescription([
+        OpaqueFunction(function=_setup_controllers)
+    ])