feat: add support for named positions in robot API, including new endpoints and metadata

src/iiwa_config/config/api_endpoints.yaml

@@ -42,7 +42,7 @@ endpoints:
     ros_name: cobot/move_to_named
     msg_type: iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose
     summary: "Переместить в именованную позу из SRDF"
-    description: "Перемещает робота в позу, определённую по имени в SRDF-файле (например, home, work)."
+    description: "Перемещает робота в позу, определённую по имени в SRDF-файле. Список доступных имён и значения суставов для каждой позиции возвращает GET /robot/positions."
     tags: [motion]
     timeout: 30.0
     request_fields:

src/iiwa_config/config/moveit/iiwa7.srdf

@@ -45,6 +45,15 @@
         <joint name="joint6" value="1.57"/>
         <joint name="joint7" value="0"/>
     </group_state>
+    <group_state name="transport" group="iiwa_arm">
+        <joint name="joint1" value="0"/>
+        <joint name="joint2" value="0.436"/>
+        <joint name="joint3" value="0"/>
+        <joint name="joint4" value="1.57"/>
+        <joint name="joint5" value="0"/>
+        <joint name="joint6" value="0"/>
+        <joint name="joint7" value="0"/>
+    </group_state>
     <!--END EFFECTOR: Purpose: Represent information about an end effector.-->
     <end_effector name="patron" parent_link="patron" group="iiwa_arm"/>
     <!--DISABLE COLLISIONS: By default it is assumed that any link of the robot could potentially come into collision with any other link in the robot. This tag disables collision checking between a specified pair of links. -->

src/iiwa_config/config/moveit/named_positions_meta.yaml

@@ -0,0 +1,9 @@
+# Метаданные для именованных позиций из iiwa7.srdf
+# Ключ совпадает с атрибутом name тега <group_state>
+named_positions:
+  home:
+    description: "Нулевое положение всех суставов - домашняя позиция робота"
+  work:
+    description: "Рабочее положение для выполнения задач"
+  transport:
+    description: "Позиция для транспортировки робота"

src/iiwa_web/iiwa_web/config_loader.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 from __future__ import annotations
 
+import xml.etree.ElementTree as ET
 import yaml
 from dataclasses import dataclass, field
 from pathlib import Path
@@ -141,3 +142,50 @@ def load_api_config(
         ))
 
     return endpoints
+
+
+@dataclass
+class NamedPosition:
+    name: str
+    group: str
+    joints: dict[str, float]
+    description: str = ""
+
+
+def load_named_positions(
+    srdf_path: str | None = None,
+    meta_path: str | None = None,
+    package: str = "iiwa_config",
+    srdf_relative: str = "config/moveit/iiwa7.srdf",
+    meta_relative: str = "config/moveit/named_positions_meta.yaml",
+) -> list[NamedPosition]:
+    """Загружает именованные позиции из SRDF и объединяет с описаниями из YAML."""
+    resolved_srdf = Path(srdf_path) if srdf_path else _resolve_path(package, srdf_relative)
+    resolved_meta = Path(meta_path) if meta_path else _resolve_path(package, meta_relative)
+
+    tree = ET.parse(resolved_srdf)
+    root = tree.getroot()
+
+    descriptions: dict[str, str] = {}
+    if resolved_meta.exists():
+        with open(resolved_meta) as f:
+            meta = yaml.safe_load(f) or {}
+        for name, attrs in meta.get("named_positions", {}).items():
+            descriptions[name] = attrs.get("description", "")
+
+    positions: list[NamedPosition] = []
+    for gs in root.findall("group_state"):
+        name = gs.get("name", "")
+        group = gs.get("group", "")
+        joints = {
+            j.get("name"): float(j.get("value", 0))
+            for j in gs.findall("joint")
+        }
+        positions.append(NamedPosition(
+            name=name,
+            group=group,
+            joints=joints,
+            description=descriptions.get(name, ""),
+        ))
+
+    return positions

src/iiwa_web/iiwa_web/main.py

@@ -9,7 +9,7 @@ from sensor_msgs.msg import JointState
 
 from .dynamic_router import build_dynamic_router
 from .ros_node import CobotWebNode, get_bridge, set_bridge
-from . import runner, trajectory
+from . import runner, trajectory, positions
 
 
 def main():
@@ -23,10 +23,13 @@ def main():
     endpoints_path = node.get_parameter('endpoints_path').value or None
     joint_limits_path = node.get_parameter('joint_limits_path').value or None
 
+    positions.init()
+
     _schema_app = FastAPI()
     _schema_app.include_router(build_dynamic_router(endpoints_path, joint_limits_path))
     _schema_app.include_router(runner.router)
     _schema_app.include_router(trajectory.router)
+    _schema_app.include_router(positions.router)
 
     mcp = FastMCP.from_fastapi(app=_schema_app)
     mcp_http = mcp.http_app(path='/mcp')
@@ -41,6 +44,7 @@ def main():
     app.include_router(build_dynamic_router(endpoints_path, joint_limits_path))
     app.include_router(runner.router)
     app.include_router(trajectory.router)
+    app.include_router(positions.router)
     app.mount("/mcp", mcp_http)
 
     uvicorn.run(app, host=host, port=port)

src/iiwa_web/iiwa_web/positions.py

@@ -0,0 +1,68 @@
+from fastapi import APIRouter
+from pydantic import BaseModel, Field
+
+from .config_loader import load_named_positions
+
+router = APIRouter(tags=["robot"])
+
+
+class NamedPositionResponse(BaseModel):
+    name: str = Field(
+        description=(
+            "Идентификатор позиции. Передайте это значение в поле `name` запроса "
+            "`POST /robot/move/named`, чтобы переместить робота в эту позу."
+        )
+    )
+    group: str = Field(
+        description="Группа планирования MoveIt, к которой относится позиция (обычно `iiwa_arm`)."
+    )
+    joints: dict[str, float] = Field(
+        description=(
+            "Целевые углы суставов в радианах. Ключи: joint1..joint7. "
+            "Используйте эти значения для оценки конфигурации перед движением "
+            "или как основу для `POST /robot/move/joints`."
+        )
+    )
+    description: str = Field(
+        description="Человекочитаемое описание назначения позиции."
+    )
+
+
+_srdf_path: str | None = None
+_meta_path: str | None = None
+
+
+def init(srdf_path: str | None = None, meta_path: str | None = None) -> None:
+    global _srdf_path, _meta_path
+    _srdf_path = srdf_path
+    _meta_path = meta_path
+
+
+@router.get(
+    "/robot/positions",
+    response_model=list[NamedPositionResponse],
+    summary="Список заготовленных именованных позиций робота",
+    description=(
+        "Возвращает все именованные позиции (`group_state`) из SRDF-файла конфигурации робота. "
+        "\n\n"
+        "**Типичный рабочий процесс для агента:**\n"
+        "1. Вызовите этот эндпоинт, чтобы узнать доступные позиции и их суставные значения.\n"
+        "2. Выберите подходящую позицию по полю `description` и значениям `joints`.\n"
+        "3. Передайте поле `name` выбранной позиции в `POST /robot/move/named`, "
+        "чтобы переместить робота туда.\n"
+        "\n"
+        "Позиции определены статически в SRDF и гарантированно безопасны с точки зрения "
+        "столкновений и кинематики."
+    ),
+)
+def get_named_positions() -> list[NamedPositionResponse]:
+    positions = load_named_positions(srdf_path=_srdf_path, meta_path=_meta_path)
+    return [
+        NamedPositionResponse(
+            name=p.name,
+            group=p.group,
+            joints=p.joints,
+            description=p.description,
+        )
+        for p in positions
+    ]