feat: add support for named positions in robot API, including new endpoints and metadata

src/iiwa_config/config/api_endpoints.yaml

@@ -42,7 +42,7 @@ endpoints:
     ros_name: cobot/move_to_named
     msg_type: iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose
     summary: "Переместить в именованную позу из SRDF"
-    description: "Перемещает робота в позу, определённую по имени в SRDF-файле (например, home, work)."
+    description: "Перемещает робота в позу, определённую по имени в SRDF-файле. Список доступных имён и значения суставов для каждой позиции возвращает GET /robot/positions."
     tags: [motion]
     timeout: 30.0
     request_fields:

src/iiwa_config/config/moveit/iiwa7.srdf

@@ -45,6 +45,15 @@
         <joint name="joint6" value="1.57"/>
         <joint name="joint7" value="0"/>
     </group_state>
+    <group_state name="transport" group="iiwa_arm">
+        <joint name="joint1" value="0"/>
+        <joint name="joint2" value="0.436"/>
+        <joint name="joint3" value="0"/>
+        <joint name="joint4" value="1.57"/>
+        <joint name="joint5" value="0"/>
+        <joint name="joint6" value="0"/>
+        <joint name="joint7" value="0"/>
+    </group_state>
     <!--END EFFECTOR: Purpose: Represent information about an end effector.-->
     <end_effector name="patron" parent_link="patron" group="iiwa_arm"/>
     <!--DISABLE COLLISIONS: By default it is assumed that any link of the robot could potentially come into collision with any other link in the robot. This tag disables collision checking between a specified pair of links. -->

src/iiwa_config/config/moveit/named_positions_meta.yaml

@@ -0,0 +1,9 @@
+# Метаданные для именованных позиций из iiwa7.srdf
+# Ключ совпадает с атрибутом name тега <group_state>
+named_positions:
+  home:
+    description: "Нулевое положение всех суставов - домашняя позиция робота"
+  work:
+    description: "Рабочее положение для выполнения задач"
+  transport:
+    description: "Позиция для транспортировки робота"