grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

Merge branch 'dev'

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-08-12 20:55:47 +03:00
parent ff4b2e30ce 2478e9956b
commit e388e7d168
1 changed files with 30 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md
+30 -3
View File
@@ -1,6 +1,33 @@
# RobotPowerControl # RobotPowerControl
В данном разделе будет представлено описание управляющей программы **RobotPowerControl**, предназначенной для управления состоянием питания робота. **RobotPowerControl** — фоновая задача SunriseWorkbench для штатного выключения и быстрой перезагрузки контроллера KUKA Sunrise Cabinet прямо со smartPAD. После запуска задачи на smartPAD появляется панель **System** с двумя пользовательскими кнопками: **REBOOT** и **SHUTDOWN**.
!!! info "Раздел в разработке" Такой способ особенно полезен при неполадках с аккумулятором контроллера: нажатие физической кнопки питания в этом случае может привести к резкому отключению. Задача позволяет сначала корректно завершить работу контроллера либо быстро перезагрузить его, не переходя к шкафу управления.
Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.
!!! warning "Перед выключением или перезагрузкой"
Остановите движение робота и убедитесь, что операция безопасна для всей роботизированной ячейки. Кнопки управляют питанием **контроллера**, поэтому после подтверждения соединение с роботом и запущенные приложения будут прерваны.
## Исходный код
Java-класс задачи находится в проекте по пути [`src/iiwa_sunrise/src/RobotPowerControl.java`](https://github.com/Daniel-Robotic/lightweight-cobot/blob/dev/src/iiwa_sunrise/src/RobotPowerControl.java). По ссылке его можно открыть или скачать для добавления в Sunrise-проект.
Скрипты выключения и перезагрузки уже находятся на контроллере. Задача вызывает их через `cmd.exe` по путям `D:\\Programme\\reboot.cmd` и `D:\\Programme\\shutdown.cmd`.
## Запуск задачи
`RobotPowerControl` запускается как фоновое приложение (`backgroundTask`). Когда задача выполняется, панель **System** публикуется автоматически и становится доступна на smartPAD. Состояние фоновой задачи можно проверить в разделе [Приложения](../features/applications.md): выполняющаяся задача отмечается зелёным индикатором.
## Использование кнопок smartPAD
| Кнопка | Действие |
|---|---|
| **REBOOT** | Запускает `reboot.cmd` и перезагружает контроллер. |
| **SHUTDOWN** | Запускает `shutdown.cmd` и корректно выключает контроллер. |
Для защиты от случайного нажатия каждая кнопка требует подтверждения:
1. Нажмите **REBOOT** или **SHUTDOWN**. smartHMI покажет предупреждение о критической операции.
2. Повторно нажмите кнопку в окне подтверждения, только если действительно хотите выполнить выбранное действие.
3. После подтверждения соответствующий скрипт запускается. Индикатор кнопки кратковременно становится жёлтым; если скрипт не удалось запустить, он на две секунды загорается красным, после чего возвращается к серому состоянию.
Задача передаёт запуск скрипта операционной системе и не ожидает его завершения: контроллер самостоятельно начинает выключение или перезагрузку. Если индикатор стал красным, обратитесь к администратору контроллера для проверки системных скриптов.