feat: enhance API with new trajectory and sequence handling, add TF support and improve endpoint definitions

src/iiwa_config/config/api_endpoints.yaml

@@ -12,12 +12,23 @@ endpoints:
     timeout: 2.0
     enabled: true
 
+  - path: /robot/pose
+    method: GET
+    type: tf
+    parent_frame: base_link
+    child_frame: tcp
+    summary: "Текущая декартова поза TCP"
+    description: "Позиция (м) и ориентация TCP относительно base_link через TF2. Углы Эйлера в конвенции KUKA ABC (ZYX): A=рыскание, B=тангаж, C=крен."
+    tags: [robot]
+    timeout: 1.0
+    enabled: true
+
   - path: /robot/stop
     method: POST
     type: service
     ros_name: cobot/stop
     msg_type: std_srvs/srv/Trigger
-    summary: "[Service] Немедленно остановить движение"
+    summary: "Немедленно остановить движение"
     description: "Вызывает сервис экстренной остановки — движение прерывается немедленно."
     tags: [robot]
     response_fields: [success, message]
@@ -29,7 +40,7 @@ endpoints:
     type: service
     ros_name: cobot/move_to_named
     msg_type: iiwa_msgs/srv/MoveToNamedPose
-    summary: "[Action] Переместить в именованную позу из SRDF"
+    summary: "Переместить в именованную позу из SRDF"
     description: "Перемещает робота в позу, определённую по имени в SRDF-файле (например, home, work)."
     tags: [motion]
     timeout: 30.0
@@ -58,7 +69,7 @@ endpoints:
     type: action
     ros_name: cobot/move_to_pose
     msg_type: iiwa_msgs/action/MoveToPose
-    summary: "[Action] Переместить в декартову позу"
+    summary: "Переместить в декартову позу"
     description: "Перемещает TCP робота в заданную декартову позицию и ориентацию."
     tags: [motion]
     timeout: 30.0
@@ -111,7 +122,7 @@ endpoints:
     type: action
     ros_name: cobot/move_to_joints
     msg_type: iiwa_msgs/action/MoveToJoints
-    summary: "[Action] Переместить в позиции суставов"
+    summary: "Переместить в позиции суставов"
     description: "Перемещает все суставы робота в заданные угловые позиции (радианы). Лимиты читаются из joint_limits.yaml."
     tags: [motion]
     timeout: 30.0