refactor: update setup wizard steps and documentation; remove overview section

2026-06-21 07:29:21 +03:00
parent a983a06e41
commit d26d60def4
12 changed files with 182 additions and 88 deletions
@@ -0,0 +1,23 @@
+# Планирование движений
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Подробное описание планирования движений готовится.
+
+LWC использует **MoveIt 2** — стандартный фреймворк планирования движений для ROS 2.
+
+## Основные понятия
+
+- **Группа планирования** (`iiwa_arm`) — набор суставов, для которых строится план. Задаётся в SRDF.
+- **Планировщик** — алгоритм построения траектории. Доступны:
+  - `ompl` — универсальный вероятностный планировщик (по умолчанию)
+  - `pilz_industrial_motion_planner` — детерминированные траектории типа PTP, LIN, CIRC
+- **TCP (Tool Center Point)** — точка инструмента, для которой задаётся целевая поза. Настраивается в `cobot-setting.yaml` → `planning.pose_link`
+- **Система отсчёта** — координатная система целей. По умолчанию: `base_link`
+
+## Настройки в `cobot-setting.yaml`
+
+| Параметр | Описание |
+|---|---|
+| `planning.default_planner` | Планировщик по умолчанию: `ompl` или `pilz_industrial_motion_planner` |
+| `planning.planning_attempts` | Число попыток при неудаче планирования |
+| `planning.pose_link` | TCP-линк для декартовых целей |