refactor: update setup wizard steps and documentation; remove overview section

2026-06-21 07:29:21 +03:00
parent a983a06e41
commit d26d60def4
12 changed files with 182 additions and 88 deletions
@@ -0,0 +1,24 @@
+# FRI-протокол
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Подробное описание FRI-протокола готовится.
+
+**FRI (Fast Robot Interface)** — UDP-протокол низкоуровневого управления роботом KUKA в реальном времени. Работает поверх Ethernet и обеспечивает детерминированный цикл обмена данными между внешним ПК и контроллером KUKA.
+
+## Основные характеристики
+
+- **Транспорт:** UDP (без гарантии доставки — критично для RT)
+- **Период цикла:** 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц), задаётся в `cobot-setting.yaml` → `robot.fri_cycle_ms`
+- **Режимы управления:** позиция, момент (крутящий момент), импеданс
+
+## Требования к сетевому подключению
+
+!!! warning "Важно: цикл 5 мс требует KONI"
+    Для работы с периодом цикла **5 мс (200 Гц)** необходимо подключение через порт **KONI**
+    (KUKA Optional Network Interface). Порт KLI поддерживает только 10 мс цикл.
+    При использовании KLI устанавливайте `fri_cycle_ms: 10`.
+
+| Порт | Мин. цикл | Назначение |
+|---|---|---|
+| **KONI** | 5 мс | Высокочастотное управление, рекомендуется для FRI |
+| **KLI** | 10 мс | Стандартное управление и программирование |