refactor: update setup wizard steps and documentation; remove overview section

2026-06-21 07:29:21 +03:00
parent a983a06e41
commit d26d60def4
12 changed files with 182 additions and 88 deletions
@@ -0,0 +1,15 @@
+# Архитектура системы
+
+!!! info "Раздел в разработке"
+    Подробное описание архитектуры системы готовится.
+
+Система LWC построена как набор взаимосвязанных ROS 2 пакетов. Ключевые компоненты:
+
+- **iiwa_bringup** — launch-файлы, точка входа для запуска всей системы
+- **iiwa_controller** — hardware interface, реализует связь с контроллером KUKA по протоколу FRI
+- **iiwa_planning** — планирование движений на базе MoveIt 2
+- **iiwa_web** — REST API и MCP-сервер для внешнего управления
+- **iiwa_description** — URDF-описание робота и миры Webots
+- **iiwa_config** — все конфигурационные файлы (MoveIt, контроллеры, камеры)
+- **iiwa_utils** — вспомогательные Python-утилиты, загрузка конфигов
+- **iiwa_msgs** — кастомные ROS 2 типы сообщений (action, srv)