Add joint_position_tau parameter for smoother joint control and update related configurations

2026-05-14 11:40:04 +10:00
parent 302eb3d8d7
commit c3d1de7b01
12 changed files with 74 additions and 11 deletions
@@ -4,6 +4,7 @@ robot:
  port: 30200
  command_mode: "position" # torque, position
  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04  # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
  description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro