Add joint_position_tau parameter for smoother joint control and update related configurations

src/iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml

@@ -11,6 +11,9 @@ controller_manager:
     iiwa_arm_torque_controller:
       type: "forward_command_controller/ForwardCommandController"
 
+    iiwa_joint_position_controller:
+      type: "iiwa_controller/IIWAJointPositionController"
+
 iiwa_arm_controller:
   ros__parameters:
     joints:
@@ -56,6 +59,17 @@ iiwa_arm_controller:
     #   joint6: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
     #   joint7: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
 
+iiwa_joint_position_controller:
+  ros__parameters:
+    joints:
+      - joint1
+      - joint2
+      - joint3
+      - joint4
+      - joint5
+      - joint6
+      - joint7
+
 # Torque контроллер - прямое управление моментом
 # Активировать только при command_mode:=torque в launch файле
 iiwa_arm_torque_controller:

src/iiwa_config/config/setting.yaml

@@ -4,6 +4,7 @@ robot:
   port: 30200
   command_mode: "position" # torque, position
   fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04  # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro