refactor: remove command_mode from configuration and related files

2026-05-25 12:30:59 +10:00
parent e60402c8f2
commit b560fcf229
13 changed files with 35 additions and 299 deletions
@@ -2,7 +2,6 @@ robot:
  name: "iiwa7"
  ip: "192.170.10.2"
  port: 30200
-  command_mode: "position" # torque, position
  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
  joint_position_tau: 0.04   # EMA фильтр позиций [с]: сглаживает команды перед отправкой в FRI
  joint_velocity_tau: 0.01   # EMA фильтр скорости [с]: убирает выбросы конечных разностей