refactor: remove command_mode from configuration and related files

cobot-setting.yaml

@@ -2,7 +2,6 @@ robot:
   name: "iiwa7"
   ip: "192.170.10.2"
   port: 30200
-  command_mode: "position" # torque, position
   fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
   joint_position_tau: 0.04   # EMA фильтр позиций [с]: сглаживает команды перед отправкой в FRI
   joint_velocity_tau: 0.01   # EMA фильтр скорости [с]: убирает выбросы конечных разностей
@@ -19,7 +18,7 @@ digital_twin:
     controller_timer: "50"
 
     cameras:
-    - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
+      - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
 
   rviz:
     config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz
@@ -62,12 +61,12 @@ foxglove:
   send_buffer_limit: 10000000 # Максимальный размер буфера отправки в байтах (защита от OOM при медленном клиенте)
   use_sim_time: false # Использовать симуляционное время /clock вместо системного
   capabilities:  # Список возможностей, открытых клиенту
-  - clientPublish
-  - parameters
-  - parametersSubscribe
-  - services
-  - connectionGraph
-  - assets
+    - clientPublish
+    - parameters
+    - parametersSubscribe
+    - services
+    - connectionGraph
+    - assets
   include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
   asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
-  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)
+  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)