fix: align iiwa controller with FRI lifecycle and use JTC without EMA

doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md

@@ -28,9 +28,6 @@ robot:
   ip: "192.170.10.2"
   port: 30200
   fri_cycle_ms: 10
-  joint_position_tau: 0.04
-  joint_velocity_tau: 0.01
-  active_controller: "jtc"
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 ```
 
@@ -40,11 +37,10 @@ robot:
 | `ip` | IP-адрес контроллера KUKA | **Изменить** на реальный IP вашего контроллера |
 | `port` | UDP-порт FRI | По умолчанию `30200` — менять только при конфликте портов |
 | `fri_cycle_ms` | Период цикла FRI: `5` мс = 200 Гц, `10` мс = 100 Гц | `10` для стабильной работы, `5` для высокоточных задач |
-| `joint_position_tau` | EMA-фильтр позиций [с] — сглаживает команды перед отправкой | Уменьшать для более быстрой реакции, увеличивать при вибрациях |
-| `joint_velocity_tau` | EMA-фильтр скорости [с] — убирает выбросы конечных разностей | Аналогично `joint_position_tau` |
-| `active_controller` | Режим управления: `jtc` (MoveIt / JointTrajectory) или `forward` (прямое управление) | `jtc` для большинства задач |
 | `description` | Путь к URDF-описанию робота | Не менять |
 
+Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. EMA-фильтры положения и скорости не применяются.
+
 ---
 
 ## Блок `digital_twin` — симулятор
@@ -72,6 +68,7 @@ digital_twin:
 | `webots.cameras` | Список YAML-конфигов подключённых камер |
 | `rviz.config` | Путь к конфигурации RViz |
 
+
 ---
 
 ## Блок `tool` — активный инструмент
@@ -171,7 +168,6 @@ foxglove:
 | ✅ | `robot.fri_cycle_ms` | Выбрать `10` (стандарт) или `5` (высокая частота) |
 | ✅ | `tool.active` | Указать активный инструмент |
 | ✅ | `web.enabled` | Выключить (`false`), если веб-интерфейс не нужен |
-| ⚠️ | `robot.active_controller` | Менять только при намеренном переключении режима управления |
 | ⚠️ | `planning.*` | Менять при необходимости другого планировщика или параметров |
 | ❌ | `robot.description` | Не трогать — путь к URDF |
 | ❌ | `controller.moveit.*` | Не трогать — пути к конфигам MoveIt внутри пакетов |