fix: align iiwa controller with FRI lifecycle and use JTC without EMA

doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.en.md

@@ -26,9 +26,6 @@ robot:
   ip: "192.170.10.2"
   port: 30200
   fri_cycle_ms: 10
-  joint_position_tau: 0.04
-  joint_velocity_tau: 0.01
-  active_controller: "jtc"
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 ```
 
@@ -38,11 +35,10 @@ robot:
 | `ip` | KUKA controller IP address | **Change** to the actual controller address |
 | `port` | FRI UDP port | Default: `30200`; change only if the port conflicts |
 | `fri_cycle_ms` | FRI cycle: `5` ms = 200 Hz, `10` ms = 100 Hz | Use `10` for stable operation or `5` for high-precision tasks |
-| `joint_position_tau` | Position EMA filter [s], smoothing commands before transmission | Decrease for a faster response; increase if vibration occurs |
-| `joint_velocity_tau` | Velocity EMA filter [s], removing finite-difference spikes | Tune in the same way as `joint_position_tau` |
-| `active_controller` | Control mode: `jtc` (MoveIt / JointTrajectory) or `forward` (direct control) | Use `jtc` for most tasks |
 | `description` | Path to the robot URDF | Do not change |
 
+Motion always uses JointTrajectoryController. Position and velocity EMA filters are not applied.
+
 ---
 
 ## `digital_twin` section — simulator
@@ -70,6 +66,7 @@ digital_twin:
 | `webots.cameras` | List of YAML configurations for connected cameras |
 | `rviz.config` | Path to the RViz configuration |
 
+
 ---
 
 ## `tool` section — active tool
@@ -169,7 +166,6 @@ The remaining parameters (`tls`, `topic_whitelist`, `min_qos_depth`, and others)
 | ✅ | `robot.fri_cycle_ms` | Select `10` (standard) or `5` (high frequency) |
 | ✅ | `tool.active` | Set the active tool |
 | ✅ | `web.enabled` | Set to `false` if the web interface is not needed |
-| ⚠️ | `robot.active_controller` | Change only when intentionally switching the control mode |
 | ⚠️ | `planning.*` | Change only when another planner or other parameters are required |
 | ❌ | `robot.description` | Do not change; this is the URDF path |
 | ❌ | `controller.moveit.*` | Do not change; these are package-internal MoveIt configuration paths |

doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md

@@ -28,9 +28,6 @@ robot:
   ip: "192.170.10.2"
   port: 30200
   fri_cycle_ms: 10
-  joint_position_tau: 0.04
-  joint_velocity_tau: 0.01
-  active_controller: "jtc"
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 ```
 
@@ -40,11 +37,10 @@ robot:
 | `ip` | IP-адрес контроллера KUKA | **Изменить** на реальный IP вашего контроллера |
 | `port` | UDP-порт FRI | По умолчанию `30200` — менять только при конфликте портов |
 | `fri_cycle_ms` | Период цикла FRI: `5` мс = 200 Гц, `10` мс = 100 Гц | `10` для стабильной работы, `5` для высокоточных задач |
-| `joint_position_tau` | EMA-фильтр позиций [с] — сглаживает команды перед отправкой | Уменьшать для более быстрой реакции, увеличивать при вибрациях |
-| `joint_velocity_tau` | EMA-фильтр скорости [с] — убирает выбросы конечных разностей | Аналогично `joint_position_tau` |
-| `active_controller` | Режим управления: `jtc` (MoveIt / JointTrajectory) или `forward` (прямое управление) | `jtc` для большинства задач |
 | `description` | Путь к URDF-описанию робота | Не менять |
 
+Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. EMA-фильтры положения и скорости не применяются.
+
 ---
 
 ## Блок `digital_twin` — симулятор
@@ -72,6 +68,7 @@ digital_twin:
 | `webots.cameras` | Список YAML-конфигов подключённых камер |
 | `rviz.config` | Путь к конфигурации RViz |
 
+
 ---
 
 ## Блок `tool` — активный инструмент
@@ -171,7 +168,6 @@ foxglove:
 | ✅ | `robot.fri_cycle_ms` | Выбрать `10` (стандарт) или `5` (высокая частота) |
 | ✅ | `tool.active` | Указать активный инструмент |
 | ✅ | `web.enabled` | Выключить (`false`), если веб-интерфейс не нужен |
-| ⚠️ | `robot.active_controller` | Менять только при намеренном переключении режима управления |
 | ⚠️ | `planning.*` | Менять при необходимости другого планировщика или параметров |
 | ❌ | `robot.description` | Не трогать — путь к URDF |
 | ❌ | `controller.moveit.*` | Не трогать — пути к конфигам MoveIt внутри пакетов |