Добавлена документация по CLI-командам, конфигурации системы, управлению через Foxglove Studio и REST API, а также инструкции по установке и удалённому доступу к серверу. Включены разделы о настройке SunriseWorkbench для работы с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7.

2026-06-20 13:15:56 +03:00
parent ed02b59177
commit a983a06e41
11 changed files with 1271 additions and 15 deletions
@@ -0,0 +1,88 @@
+# Настройка SunriseWorkbench
+
+!!! info "Только для физического робота"
+    Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7.
+    Для симуляции переходите к [Установке проекта](installation.md).
+
+---
+
+## Настройка физического оборудования
+
+### Подключение Ethernet
+
+Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:
+
+- **KLI** (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
+- **KONI** (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI
+
+Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.
+
+![Подключение KONI и KLI](assets/koni-kli-connection.png)
+
+---
+
+## Синхронизация проекта в SunriseWorkbench
+
+### Проверка наличия ServerFriRos2
+
+Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл `ServerFriRos2.java`.
+Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java`.
+
+=== "curl"
+
+    ```bash
+    curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java \
+         -o ServerFriRos2.java
+    ```
+
+=== "wget"
+
+    ```bash
+    wget -O ServerFriRos2.java \
+         https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java
+    ```
+
+После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
+
+### Синхронизация с контроллером
+
+Откройте **SunriseWorkbench** и нажмите кнопку синхронизации проекта:
+
+![Кнопка синхронизации проекта](assets/sync-button.png)
+
+Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:
+
+![Быстрый просмотр параметров сети](assets/network-params.png)
+
+---
+
+## Настройка ServerFriRos2
+
+Откройте файл `ServerFriRos2.java` в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:
+
+```java
+// IP-адрес интерфейса KONI
+KONI_IP = "192.170.10.10";
+
+// IP-адрес интерфейса KLI
+KLI_IP  = "192.168.21.31";
+
+// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
+ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+
+// Рабочая позиция для мониторинга
+MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
+
+// Инструмент, используемый по умолчанию
+@Named("tool1")
+```
+
+!!! warning "Важно"
+    IP-адреса должны совпадать с реальными адресами интерфейсов вашего контроллера.
+    Неверный IP приведёт к тому, что FRI-соединение не установится.
+
+После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
+
+---
+
+**Следующий шаг:** [Подключение к серверу управления](remote-access.md)