grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

feat(experement): simulate tightening and smooth tool transfers

Browse Source 
Add a torque-tool tightening simulation for experiments 14-20: the tool approaches each empty hole, twists 60 degrees (reversing at the wrist limit), returns and retracts while the screw stays handed off. Lift attached tools vertically clear of the magazine before lateral motion, prefer the close 'work' pose between operations, and reconfigure through home only when planning fails. Settle measured joint positions before verifying joint moves.
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-11-08 21:46:01 +10:00
parent d0a9656bd2
commit a6c6474db9
14 changed files with 371 additions and 93 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/iiwa_experement/doc/experements.md
+4 -2
View File
@@ -2,7 +2,9 @@
Цель набора — проверить, как LLM-планировщик преобразует пользовательский запрос и `scene_json` в граф действий `skill` с переходами по событиям. В наборе 20 экспериментов: четыре категории по пять заданий. Сложность внутри каждой категории возрастает.
Эталонное исполнение этих заданий описано в [спецификации](../../../docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-reference-control-design.md) и [плане](../../../docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md) репозитория. Винты в эталоне не вставляются и не затягиваются: робот подносит винт к отверстию и передаёт его виртуальному оператору, отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
**Обновление эталона:** по решению заказчика в опытах 14–20 затяжной инструмент `torque_tool` используется для **имитации** затяжки: винт передаётся виртуальному оператору и удаляется, отверстие остаётся пустым, а инструмент подходит к отверстию и выполняет видимый поворот. Винты по-прежнему не вставляются.
Эталонное исполнение этих заданий описано в [спецификации](../../../docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-reference-control-design.md) и [плане](../../../docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md) репозитория. Винты в эталоне не вставляются: робот подносит винт к отверстию и передаёт его виртуальному оператору, отверстие остаётся пустым.
Эксперименты опираются на технологическую карту «ТехнКарта вер. 1.0.xlsx» и модели из `src/iiwa_description/objects/grant`. В сцене работает один робот-манипулятор. Корпус закреплён в стапеле; оператора, мобильной платформы и вспомогательного робота нет. Отверстия для четырёх винтов считаются подготовленными, поскольку модели сверлильного шпинделя среди доступных объектов нет. Во всех экспериментах на роботе постоянно установлен `patron`: рабочие инструменты вставляются в него. После установки люк удерживается виртуальной фиксацией: это позволяет роботу отпустить присоску и сменить рабочий инструмент. Начальные положения объектов описаны отдельно в [experiment-scenes.md](experiment-scenes.md).
@@ -131,7 +133,7 @@
## III. Подача винтов виртуальному оператору
В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт к конкретному отверстию. Винт не вставляется и не затягивается: после подтверждённой позы передачи робот отпускает винт виртуальному оператору, винт удаляется из сцены, а отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт к конкретному отверстию. Винт не вставляется: после подтверждённой позы передачи робот отпускает винт виртуальному оператору, винт удаляется из сцены, а отверстие остаётся пустым. Затяжка выполняется имитационно: в опытах 14–20 берётся затяжной инструмент, подходит к каждому отверстию и выполняет видимый поворот.
### 11. Один винт