feat(experement): define reference experiment contract without tightening

src/iiwa_experement/config/scenes.yaml

@@ -113,66 +113,85 @@ experiments:
   "6":
     cap: absent
     tools: [sealant_tool]
+    sealant: [side_1]
   "7":
     cap: absent
     tools: [sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2]
   "8":
     cap: absent
     tools: [sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
   "9":
     cap: absent
     tools: [sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
     failures:
       - {skill: dispense, outcome: interrupted, target: side_3, attempt: 1}
   "10":
     cap: free
     tools: [sealant_tool, vacuum]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
   "11":
     cap: installed
     tray: true
     tools: [magnetic_tool]
+    screw_holes: [hole_1]
   "12":
     cap: installed
     tray: true
     tools: [magnetic_tool]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3]
   "13":
     cap: installed
     tray: true
     tools: [magnetic_tool]
+    screw_holes: [hole_1, hole_2, hole_3]
   "14":
     cap: installed
     tray: true
-    tools: [magnetic_tool, torque_tool]
+    tools: [magnetic_tool]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3, hole_2, hole_4]
   "15":
     cap: installed
     tray: true
-    tools: [magnetic_tool, torque_tool]
+    tools: [magnetic_tool]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3, hole_2, hole_4]
     failures:
       - {skill: grab, outcome: grasp_failed, target: third_selected_screw, attempt: 1}
-      - {skill: tighten, outcome: torque_not_reached, target: hole_4, attempt: 1}
   "16":
     cap: free
     tray: true
-    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool, torque_tool]
+    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool]
+    sealant: [side_1]
+    screw_holes: [hole_1]
   "17":
     cap: free
     tray: true
-    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool, torque_tool]
+    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3]
   "18":
     cap: free
     tray: true
-    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool, torque_tool]
+    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3, hole_2, hole_4]
   "19":
     cap: free
     cap_pose: {x: 0.37, y: -0.20, z: 0.790667, yaw_deg: 60}
     tray: true
     tray_pose: {x: 0.18, y: 0.48, z: 0.793, yaw_deg: 0}
-    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool, torque_tool]
+    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3, hole_2, hole_4]
   "20":
     cap: free
     tray: true
-    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool, torque_tool]
+    tools: [vacuum, magnetic_tool, sealant_tool]
+    sealant: [side_1, side_2, side_3, side_4]
+    screw_holes: [hole_1, hole_3, hole_2, hole_4]
     failures:
-      - {skill: dispense, outcome: interrupted, attempt: 1}
+      - {skill: dispense, outcome: interrupted, target: side_3, attempt: 1}
-      - {skill: grab, outcome: grasp_failed, attempt: 1}
+      - {skill: grab, outcome: grasp_failed, target: first_selected_screw, attempt: 1}
       - {skill: verify, outcome: not_ok, target: cap, attempt: 1}

src/iiwa_experement/doc/README.md

@@ -6,8 +6,11 @@
 `iiwa_bringup` запускает Webots, робота iiwa 7, контроллеры и камеры. После
 этого `scene_spawner` добавляет объекты выбранного сценария.
 
-Реализована только начальная сцена. Захват, вставка инструмента в `patron`,
+В режиме `execute` эталонный исполнитель перемещает робота, вставляет рабочие
-нанесение герметика, установка и затяжка винтов в пакет не входят.
+инструменты в постоянный `patron`, переносит люк, проводит сопло по контуру и
+передаёт винты виртуальному оператору. Винты не вставляются и не затягиваются;
+отверстия остаются пустыми. Режим `view` (по умолчанию) оставляет сцену
+неподвижной.
 
 ## Сборка
 
@@ -71,9 +74,8 @@ ros2 service call /iiwa_experement/scene_ready std_srvs/srv/Trigger {}
 | 1–5 | свободный | нет | присоска |
 | 6–9 | отсутствует | нет | герметик |
 | 10 | свободный | нет | герметик, присоска |
-| 11–13 | установлен | 10 винтов | магнитный |
+| 11–15 | установлен | 10 винтов | магнитный |
-| 14–15 | установлен | 10 винтов | магнитный, затяжной |
+| 16–20 | свободный | 10 винтов | присоска, магнитный, герметик |
-| 16–20 | свободный | 10 винтов | присоска, магнитный, герметик, затяжной |
 
 Во всех опытах `patron` уже находится на роботе: он включён в URDF через
 `urdf/tools/tool_active.xacro`. Рабочие инструменты лежат отдельно в четырёх

src/iiwa_experement/doc/experements.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 Цель набора — проверить, как LLM-планировщик преобразует пользовательский запрос и `scene_json` в граф действий `skill` с переходами по событиям. В наборе 20 экспериментов: четыре категории по пять заданий. Сложность внутри каждой категории возрастает.
 
+Эталонное исполнение этих заданий описано в [спецификации](../../../docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-reference-control-design.md) и [плане](../../../docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md) репозитория. Винты в эталоне не вставляются и не затягиваются: робот подносит винт к отверстию и передаёт его виртуальному оператору, отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
+
 Эксперименты опираются на технологическую карту «ТехнКарта вер. 1.0.xlsx» и модели из `src/iiwa_description/objects/grant`. В сцене работает один робот-манипулятор. Корпус закреплён в стапеле; оператора, мобильной платформы и вспомогательного робота нет. Отверстия для четырёх винтов считаются подготовленными, поскольку модели сверлильного шпинделя среди доступных объектов нет. Во всех экспериментах на роботе постоянно установлен `patron`: рабочие инструменты вставляются в него. После установки люк удерживается виртуальной фиксацией: это позволяет роботу отпустить присоску и сменить рабочий инструмент. Начальные положения объектов описаны отдельно в [experiment-scenes.md](experiment-scenes.md).
 
 ## Контракт для экспериментов
@@ -14,8 +16,7 @@
 | --- | --- | --- |
 | `dispense` | Пройти соплом именованный участок контура с условной подачей герметика | `completed`, `interrupted`, `failed` |
 | `press` | Прижать установленный люк в заданной зоне | `success`, `failed` |
-| `seat_screw` | Подтвердить, что винт после осевого опускания остался в отверстии | `seated`, `not_seated`, `failed` |
+| `handoff_screw` | Поднести винт к отверстию и передать его виртуальному оператору | `delivered`, `grasp_failed`, `pose_out_of_tolerance` |
-| `tighten` | Затянуть конкретный винт до момента, заданного в сцене | `success`, `torque_not_reached`, `failed` |
 | `dock_tool` | Вернуть инструмент в его гнездо и отсоединить от робота | `success`, `failed` |
 
 Контракты `verify` и `inspect_state` нужно расширить на контур герметика и винты. Для тестов достаточно состояния симулятора; `capture` не входит в основные маршруты. Предлагаемые идентификаторы: `cap`, `hatch_seat`, `body`, `sealant_path`, `side_1`…`side_4`, `hole_1`…`hole_4`, `screw_1`…`screw_10`, `screw_tray`, `patron`, `vacuum`, `sealant_tool`, `magnetic_tool`, `torque_tool`.
@@ -128,77 +129,77 @@
 
 **Проверка плана:** присоска не берётся, пока инструмент герметика не возвращён; люк не опускается на неполный контур.
 
-## III. Подача винтов и затяжка
+## III. Подача винтов виртуальному оператору
 
-В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт; `seat_screw` подтверждает, что винт остаётся в отверстии после отвода магнита.
+В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт к конкретному отверстию. Винт не вставляется и не затягивается: после подтверждённой позы передачи робот отпускает винт виртуальному оператору, винт удаляется из сцены, а отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
 
 ### 11. Один винт
 
-**Запрос:** «Возьми винт из лотка и установи его в первое отверстие люка».
+**Запрос:** «Возьми винт из лотка и поднеси его к первому отверстию люка для передачи оператору».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → найти один доступный винт в лотке → подойти и опуститься к нему → захватить и поднять → найти `hole_1` → перенести винт над отверстием → совместить оси → опустить → выполнить `seat_screw` → отпустить винт → отвести инструмент → проверить наличие винта в отверстии → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → найти один доступный винт в лотке → подойти и опуститься к нему → захватить и поднять → найти `hole_1` → перенести винт над отверстием → совместить оси → коротко опуститься до точки передачи → отпустить винт виртуальному оператору → отвести инструмент по оси → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** `release` невозможен до подтверждённой посадки винта.
+**Проверка плана:** передача невозможна до подтверждённого захвата винта и достижения позы передачи у нужного отверстия; отверстие после передачи остаётся пустым.
 
 ### 12. Два винта по диагонали
 
-**Запрос:** «Установи два винта в диагонально противоположные отверстия люка».
+**Запрос:** «Передай два винта в диагонально противоположные отверстия люка».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → установить первый винт по цепочке «найти → захватить → поднять → перенести → совместить → опустить → посадить → отпустить» → подняться над люком → вернуться к лотку → повторить для диагонально противоположного отверстия → проверить обе точки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → передать первый винт по цепочке «найти → захватить → поднять → перенести → совместить → опустить → передать → отвести» → подняться над люком → вернуться к лотку → повторить для диагонально противоположного отверстия → проверить обе передачи → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** второму винту соответствуют другая ячейка лотка и другое отверстие.
 
-### 13. Четыре винта крестовым порядком
+### 13. Три винта в разные отверстия
 
-**Запрос:** «Установи четыре винта в отверстия люка крестовым порядком».
+**Запрос:** «Передай три разных винта в три разных отверстия люка».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → последовательно взять винты из четырёх ячеек и установить их в порядке `hole_1 → hole_3 → hole_2 → hole_4`; перед каждым переносом подтвердить захват, перед отпусканием — посадку → проверить наличие четырёх винтов → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → последовательно взять три винта из разных ячеек и передать их в отверстия `hole_1`, `hole_2`, `hole_3`; перед каждым переносом подтвердить захват, перед передачей — достигнутую позу → проверить три пары винт-отверстие → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** нет повторного использования ячейки или отверстия; после каждой установки робот возвращается к лотку с пустым магнитным захватом.
+**Проверка плана:** нет повторного использования ячейки или отверстия; после каждой передачи робот возвращается к лотку с пустым магнитным захватом.
 
-### 14. Установка и затяжка четырёх винтов
+### 14. Четыре винта крестовым порядком
 
-**Запрос:** «Установи четыре винта крестовым порядком, затем затяни каждый до заданного момента».
+**Запрос:** «Передай четыре винта в отверстия люка в порядке `hole_1 → hole_3 → hole_2 → hole_4`».
 
-**Действия робота:** выполнить четыре установки как в эксперименте 13 → вернуть магнитный инструмент → взять инструмент затяжки → для каждого из четырёх винтов подойти сверху, совместить инструмент с осью, опуститься, выполнить `tighten`, отвести инструмент → проверить четыре результата затяжки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** выполнить четыре передачи в крестовом порядке, каждый раз подтверждая захват нового винта и позу передачи у нужного отверстия → проверить четыре пары винт-отверстие → вернуть магнитный инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** `tighten` не вызывается для винта без подтверждённого `seat_screw`.
+**Проверка плана:** каждый винт используется ровно один раз; затяжной инструмент не берётся.
 
-### 15. Ошибка захвата и недостигнутый момент
+### 15. Ошибка захвата винта
 
-**Запрос:** «Установи и затяни четыре винта. Если один винт не захватится или затяжка не достигнет нужного момента, повтори соответствующее действие один раз».
+**Запрос:** «Передай четыре винта; если один винт не захватится с первого раза, проверь состояние и повтори захват один раз».
 
-**Условия:** первый захват третьего выбранного винта даёт `grasp_failed`; первая затяжка в `hole_4` даёт `torque_not_reached`.
+**Условия:** первый захват третьего выбранного винта даёт `grasp_failed`; разрешена одна повторная попытка.
 
-**Действия робота:** установить первые два винта → на третьем остановиться, проверить состояние захвата и повторно обнаружить винт → повторить его захват один раз → установить третий и четвёртый → сменить магнитный инструмент на затяжной → затянуть четыре винта; для четвёртого после проверки состояния повторить затяжку один раз → проверить все четыре точки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** передать первые два винта → на третьем остановиться, проверить состояние захвата и повторно обнаружить винт → повторить его захват один раз → передать третий и четвёртый винты → проверить четыре пары → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** ошибки обрабатываются у соответствующего винта; уже установленные винты не вынимаются и не устанавливаются повторно.
+**Проверка плана:** ошибка обрабатывается у соответствующего винта; уже переданные винты не возвращаются в сцену; повторный отказ ведёт к остановке.
 
 ## IV. Полная сборка и перепланирование
 
 ### 16. Герметик, люк и один винт
 
-**Запрос:** «Нанеси герметик на заданный участок, установи люк и закрепи его одним винтом».
+**Запрос:** «Нанеси герметик на заданный участок, установи люк и передай один винт к отверстию».
 
-**Действия робота:** взять инструмент герметика → обработать участок → вернуть инструмент → взять присоску → захватить, перенести, совместить, опустить и отпустить люк → проверить его положение → вернуть присоску → взять магнитный инструмент → установить один винт → вернуть магнит → взять инструмент затяжки → затянуть винт → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять инструмент герметика → обработать участок → вернуть инструмент → взять присоску → захватить, перенести, совместить, опустить и отпустить люк → проверить его положение → вернуть присоску → взять магнитный инструмент → перенести один винт к отверстию и передать оператору → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** зависимости «герметик → люк → винт → затяжка» соблюдены.
+**Проверка плана:** зависимости «герметик → люк → винт» соблюдены; винт не устанавливается.
 
-### 17. Полный контур и два крепления
+### 17. Полный контур и две передачи
 
-**Запрос:** «Нанеси полный контур герметика, установи люк и закрепи его двумя диагональными винтами».
+**Запрос:** «Нанеси полный контур герметика, установи люк и передай два диагональных винта».
 
-**Действия робота:** пройти четыре участка герметика и проверить контур → вернуть инструмент → присоской установить и проверить люк → вернуть присоску → магнитным инструментом установить два диагональных винта → вернуть магнит → затянуть оба винта → проверить две затяжки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** пройти четыре участка герметика и проверить контур → вернуть инструмент → присоской установить и проверить люк → вернуть присоску → магнитным инструментом передать два диагональных винта → проверить две пары → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** если контур не подтверждён, план не переходит к установке люка.
 
 ### 18. Полная сборка
 
-**Запрос:** «Нанеси герметик по контуру, установи люк, поставь четыре винта крестовым порядком и затяни их».
+**Запрос:** «Нанеси герметик по контуру, установи люк и передай четыре винта крестовым порядком».
 
-**Действия робота:** полный контур герметика → проверка → смена на присоску → захват и установка люка → проверка → смена на магнит → четыре установки винтов → смена на инструмент затяжки → четыре затяжки → итоговая проверка люка и крепежа → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** полный контур герметика → проверка → смена на присоску → захват и установка люка → проверка → смена на магнит → четыре передачи винтов → итоговая проверка люка и пар винт-отверстие → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** у каждого из четырёх винтов есть собственные узлы установки и затяжки; итоговая проверка охватывает всю сборку.
+**Проверка плана:** у каждого из четырёх винтов есть собственные узлы захвата и передачи; итоговая проверка охватывает всю сборку.
 
 ### 19. Полная сборка при смещённых деталях
 
@@ -206,7 +207,7 @@
 
 **Условия:** симулятор смещает люк и лоток в допустимой рабочей области; `detect` возвращает их актуальные позы.
 
-**Действия робота:** нанести и проверить герметик → обнаружить фактическую позу люка, захватить и установить его → проверить → обнаружить фактическую позу лотка и по очереди найти четыре винта → установить их → затянуть → проверить сборку → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** нанести и проверить герметик → обнаружить фактическую позу люка, захватить и установить его → проверить → обнаружить фактическую позу лотка и по очереди найти четыре винта → передать их в четыре отверстия → проверить сборку → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** план не подставляет прежние координаты люка и винтов после нового `detect`; зависимости операций сохраняются.
 
@@ -214,9 +215,9 @@
 
 **Запрос:** «Выполни полную сборку. При прерывании подачи герметика, неудачном захвате винта или ошибке установки люка восстанови работу, если состояние известно и разрешена одна повторная попытка».
 
-**Условия:** один раз прерывается `dispense`, первый захват одного винта неудачен, первая проверка положения люка возвращает `not_ok`.
+**Условия:** один раз прерывается `dispense` на `side_3`, первый захват одного винта неудачен, первая проверка положения люка возвращает `not_ok`.
 
-**Действия робота:** начать контур → определить необработанный отрезок и завершить его → проверить контур → установить люк → при `not_ok` заново обнаружить и один раз переставить его → проверить → устанавливать винты; при `grasp_failed` остановиться, проверить состояние и один раз повторить захват нужного винта → затянуть четыре винта → проверить четыре установки, четыре затяжки и положение люка → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** начать контур → определить необработанный отрезок и завершить его с последней подтверждённой точки → проверить контур → установить люк → при `not_ok` заново обнаружить и один раз переставить его → проверить → передавать винты; при `grasp_failed` остановиться, проверить состояние и один раз повторить захват нужного винта → проверить четыре пары винт-отверстие и положение люка → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** восстановление начинается от подтверждённого состояния; лимит попыток соблюдён; любое `unknown` или повторный отказ ведёт к остановке и уведомлению.
 

src/iiwa_experement/doc/experiment-scenes.md

@@ -42,7 +42,7 @@
 | `screw_4` | `(0.240, 0.475, 0.7954)` | `screw_9` | `(0.200, 0.475, 0.7954)` |
 | `screw_5` | `(0.180, 0.445, 0.7954)` | `screw_10` | `(0.220, 0.475, 0.7954)` |
 
-Все десять винтов взаимозаменяемы. Для установки в четыре отверстия планировщик может выбрать **любые четыре разных доступных винта**. Оценка графа не должна требовать конкретные номера `screw_i`. В опыте 15 отказ задаётся третьей попытке захвата винта, который план выбрал третьим; отказ затяжки задаётся отверстию `hole_4`.
+Все десять винтов взаимозаменяемы. Для передачи к отверстиям планировщик может выбрать **любые разные доступные винты** в нужном количестве. Оценка графа не должна требовать конкретные номера `screw_i`. В опыте 15 отказ задаётся первой попытке захвата винта, который план выбрал третьим. Винты не вставляются и не затягиваются: отверстия после передачи остаются пустыми.
 
 При стандартной позе корпуса предварительные центры отверстий, полученные из геометрии люка, таковы:
 
@@ -69,16 +69,16 @@
 | 8 | Стандартные | Нет | Нет | Герметик | Обрабатывается полный `sealant_path` |
 | 9 | Стандартные | Нет | Нет | Герметик | На `side_3` при выполнении прервётся подача |
 | 10 | Стандартные | Стандартный свободный | Нет | Герметик, присоска | Герметик, затем установка люка |
-| 11 | Стандартные | Уже установлен `(0.30, 0.12, 0.82594)`, 45° | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Установить один из десяти винтов |
+| 11 | Стандартные | Уже установлен `(0.30, 0.12, 0.82594)`, 45° | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Передать один винт у `hole_1` |
-| 12 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Установить два разных винта |
+| 12 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Передать два винта в диагональные отверстия |
-| 13 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Установить четыре разных винта |
+| 13 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Передать три разных винта в `hole_1`, `hole_2`, `hole_3` |
-| 14 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный, затяжной | Установить и затянуть четыре винта |
+| 14 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Передать четыре винта в порядке `hole_1 → hole_3 → hole_2 → hole_4` |
-| 15 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный, затяжной | Сбой третьего захвата и первой затяжки `hole_4` |
+| 15 | Стандартные | Уже установлен | Стандартный лоток, **10 винтов** | Магнитный | Те же четыре передачи; сбой первого захвата третьего винта |
-| 16 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Участок герметика, люк, один винт |
+| 16 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Присоска, магнитный, герметик | Участок герметика, люк, одна передача винта |
-| 17 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Полный контур, люк, два винта |
+| 17 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Присоска, магнитный, герметик | Полный контур, люк, две диагональные передачи |
-| 18 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Полная сборка |
+| 18 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Присоска, магнитный, герметик | Полная сборка, четыре передачи |
-| 19 | Стандартные | Свободный `(0.37, −0.20, 0.790667)`, **60°** | Лоток `(0.18, 0.48, 0.793)`, **10 винтов** | Все четыре | Координаты всех десяти винтов смещены вместе с лотком на `(−0.02, +0.02)` |
+| 19 | Стандартные | Свободный `(0.37, −0.20, 0.790667)`, **60°** | Лоток `(0.18, 0.48, 0.793)`, **10 винтов** | Присоска, магнитный, герметик | Полная сборка; координаты всех десяти винтов смещены вместе с лотком на `(−0.02, +0.02)` |
-| 20 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Исходная геометрия обычная; сбои вводятся во время выполнения |
+| 20 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Присоска, магнитный, герметик | Полная сборка; прерывание герметика, ошибка первой посадки люка, неудачный захват винта |
 
 В опыте 3 смещается вся пара «стапель + корпус» без изменения взаимной высоты и поворота. Координаты `hatch_seat` и четырёх отверстий сдвигаются вместе с ними на `(−0.01, +0.02)`. В опыте 19 сдвигается лоток **со всеми десятью винтами**; ни один винт не остаётся в старой точке.
 
@@ -89,3 +89,5 @@
 По габаритам OBJ стапель занимает в плане примерно `X = 0.0985…0.5015`, `Y = −0.0815…0.3215`; стандартный свободный люк — `X = 0.2663…0.4337`, `Y = −0.3037…−0.1363`; стойка — `X = −0.09…0.33`, `Y = −0.49…−0.35`; лоток — `X = 0.14…0.26`, `Y = 0.425…0.495`. Эти прямоугольники не пересекаются. Лоток перенесён к левому краю стола со стороны `+Y`, чтобы все винты были в достижимой зоне; зазор от лотка до стапеля по Y около 104 мм. Зазор от свободного люка до стойки по Y около 46 мм, до стапеля около 55 мм. Это проверка начальной компоновки, не проверка траекторий инструмента.
 
 Перед реализацией контактных действий нужно проверить в Webots достижимость TCP и коллизии при подъёме люка, при извлечении инструмента из гнезда и при работе между десятью винтами. В `iiwa.wbt` трение `TableMaterial` равно нулю; лоток и винты понадобится удерживать до захвата или задать подходящую контактную модель. Действующий спавнер `object_spawner.py` создаёт случайные OBJ, поэтому для этой таблицы потребуется детерминированная загрузка по номеру эксперимента. Стойка должна содержать отдельно управляемые рабочие инструменты; удалённый `GrantToolRack.proto` для нового мира не используется.
+
+В эталонных маршрутах затяжной инструмент `torque_tool` не участвует: модель может оставаться в `ASSETS`, но не появляется в опытах 1–20. Численные преобразования, допуски и контур герметика описаны в [геометрии](../config/geometry.yaml) и [спецификации](../../../docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-reference-control-design.md).

src/iiwa_experement/iiwa_experement/scenario.py

@@ -17,6 +17,8 @@ import yaml
 CAP_STATES = ('absent', 'free', 'installed')
 TOOL_NAMES = ('vacuum', 'magnetic_tool', 'sealant_tool', 'torque_tool')
 EXPERIMENT_IDS = tuple(range(1, 21))
+SEALANT_SIDES = ('side_1', 'side_2', 'side_3', 'side_4')
+SCREW_HOLES = ('hole_1', 'hole_2', 'hole_3', 'hole_4')
 
 # Bounds of lotok.obj after its local Y axis is mapped to Webots Z. They are
 # repeated here so validation does not need a Webots process or the mesh file.
@@ -24,15 +26,13 @@ TRAY_HALF_LENGTH = 0.060
 TRAY_HALF_WIDTH = 0.035
 SCREW_RADIUS = 0.00275
 
-# Failure metadata is consumed by a future skill executor. It never changes
+# Failure metadata is consumed by the reference executor. It never changes
-# the initial pose of an object.
+# the initial pose of an object. Screws are handed to the virtual operator:
+# there is deliberately no tightening or seating failure.
 _ALLOWED_FAILURES = {
     'grab': {'grasp_failed'},
     'verify': {'not_ok'},
     'dispense': {'interrupted'},
-    'tighten': {'torque_not_reached'},
-    'seat_screw': {'not_seated'},
-    'press': {'failed'},
 }
 
 
@@ -95,11 +95,18 @@ class ScenarioSpec:
     tray_pose: Pose | None
     screws: tuple[Screw, ...]
     failures: tuple[Failure, ...]
+    sealant_sides: tuple[str, ...] = ()
+    screw_holes: tuple[str, ...] = ()
 
     @property
     def tool_names(self) -> tuple[str, ...]:
         return tuple(tool.name for tool in self.tools)
 
+    @property
+    def delivered_screw_count(self) -> int:
+        """Number of screws handed to the operator in this experiment."""
+        return len(self.screw_holes)
+
 
 def _mapping(value: Any, label: str) -> Mapping[str, Any]:
     if not isinstance(value, Mapping):
@@ -270,6 +277,28 @@ def _screws(
     return tuple(result)
 
 
+def _named_list(
+    raw: Any,
+    label: str,
+    allowed: tuple[str, ...],
+    experiment_id: int,
+) -> tuple[str, ...]:
+    if raw is None:
+        return ()
+    if not isinstance(raw, list):
+        raise ScenarioError(f'{label} must be a list')
+    result: list[str] = []
+    for index, name in enumerate(raw):
+        if not isinstance(name, str) or name not in allowed:
+            raise ScenarioError(
+                f'{label}[{index}] must be one of {list(allowed)}'
+            )
+        if name in result:
+            raise ScenarioError(f'{label} contains duplicate {name!r}')
+        result.append(name)
+    return tuple(result)
+
+
 def _failures(raw: Any, experiment_id: int) -> tuple[Failure, ...]:
     if raw is None:
         return ()
@@ -392,6 +421,32 @@ def load_scenario(experiment_id: int, manifest_path: Path | str) -> ScenarioSpec
             raise ScenarioError(f'experiment {experiment_id}: tray_pose requires tray: true')
         tray_pose = None
 
+    sealant_sides = _named_list(
+        entry.get('sealant'), f'experiments.{experiment_id}.sealant',
+        SEALANT_SIDES, experiment_id,
+    )
+    if sealant_sides and 'sealant_tool' not in entry.get('tools', []):
+        raise ScenarioError(
+            f'experiment {experiment_id}: sealant sides require the sealant_tool'
+        )
+
+    screw_holes = _named_list(
+        entry.get('screw_holes'), f'experiments.{experiment_id}.screw_holes',
+        SCREW_HOLES, experiment_id,
+    )
+    if tray_pose is None and screw_holes:
+        raise ScenarioError(
+            f'experiment {experiment_id}: screw holes require a screw tray'
+        )
+    if tray_pose is not None and not screw_holes:
+        raise ScenarioError(
+            f'experiment {experiment_id}: a screw tray requires screw_holes'
+        )
+    if screw_holes and 'magnetic_tool' not in entry.get('tools', []):
+        raise ScenarioError(
+            f'experiment {experiment_id}: screw holes require the magnetic_tool'
+        )
+
     return ScenarioSpec(
         experiment_id=experiment_id,
         fixture=fixture,
@@ -403,4 +458,6 @@ def load_scenario(experiment_id: int, manifest_path: Path | str) -> ScenarioSpec
         tray_pose=tray_pose,
         screws=_screws(entry, data, experiment_id, tray_pose),
         failures=_failures(entry.get('failures'), experiment_id),
+        sealant_sides=sealant_sides,
+        screw_holes=screw_holes,
     )

src/iiwa_experement/test/test_package_layout.py

@@ -24,16 +24,21 @@ def test_package_declares_its_ros_dependencies():
         assert f'<exec_depend>{dependency}</exec_depend>' in manifest
 
 
-def test_versioned_specifications_match_the_approved_copies():
+def test_package_documentation_points_at_the_reference_specification():
     root = PACKAGE.parents[1]
-    pairs = (
+    reference = (
-        ('docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-experiments.md', 'doc/experements.md'),
+        root
-        ('docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-scenes.md', 'doc/experiment-scenes.md'),
+        / 'docs'
+        / 'superpowers'
+        / 'specs'
+        / '2026-11-08-grant-reference-control-design.md'
     )
-    for source, installed in pairs:
+    assert reference.is_file()
-        assert (PACKAGE / installed).read_text(encoding='utf-8') == (
+    for relative in ('doc/experements.md', 'doc/experiment-scenes.md'):
-            root / source
+        text = (PACKAGE / relative).read_text(encoding='utf-8')
-        ).read_text(encoding='utf-8')
+        assert '2026-11-08-grant-reference-control-design.md' in text
+        assert 'tighten' not in text.lower() or 'не затяг' in text.lower()
+        assert 'seat_screw' not in text
 
 
 def test_expected_resources_are_installed():

src/iiwa_experement/test/test_scenario.py

@@ -88,18 +88,52 @@ def test_screw_experiments_have_installed_hatch_and_ten_screws():
         assert spec.cap_state == 'installed'
         assert spec.tray_pose is not None
         assert len(spec.screws) == 10
-        assert spec.tool_names[0] == 'magnetic_tool'
+        assert spec.tool_names == ('magnetic_tool',)
-    assert set(scenario(14).tool_names) == {'magnetic_tool', 'torque_tool'}
+        assert 'torque_tool' not in spec.tool_names
-    assert set(scenario(15).tool_names) == {'magnetic_tool', 'torque_tool'}
+        assert len(spec.screw_holes) == {
+            11: 1, 12: 2, 13: 3, 14: 4, 15: 4,
+        }[experiment_id]
 
 
-def test_full_assembly_experiments_have_loose_hatch_tray_and_all_tools():
+def test_full_assembly_experiments_have_loose_hatch_tray_and_no_torque_tool():
     for experiment_id in range(16, 21):
         spec = scenario(experiment_id)
         assert spec.cap_state == 'free'
         assert spec.tray_pose is not None
         assert len(spec.screws) == 10
-        assert set(spec.tool_names) == STANDARD_TOOLS
+        assert set(spec.tool_names) == {'vacuum', 'magnetic_tool', 'sealant_tool'}
+        assert 'torque_tool' not in spec.tool_names
+        assert len(spec.screw_holes) == {16: 1, 17: 2, 18: 4, 19: 4, 20: 4}[experiment_id]
+
+
+def test_sealant_coverage_matches_each_experiment():
+    assert scenario(6).sealant_sides == ('side_1',)
+    assert scenario(7).sealant_sides == ('side_1', 'side_2')
+    for experiment_id in (8, 9, 10, 17, 18, 19, 20):
+        assert scenario(experiment_id).sealant_sides == (
+            'side_1', 'side_2', 'side_3', 'side_4',
+        )
+    assert scenario(16).sealant_sides == ('side_1',)
+    for experiment_id in (1, 2, 3, 4, 5, 11, 12, 13, 14, 15):
+        assert scenario(experiment_id).sealant_sides == ()
+
+
+def test_screw_holes_are_unique_bounded_and_ordered():
+    for experiment_id in range(11, 21):
+        holes = scenario(experiment_id).screw_holes
+        assert len(holes) == len(set(holes))
+        assert set(holes) <= {'hole_1', 'hole_2', 'hole_3', 'hole_4'}
+    assert scenario(14).screw_holes == ('hole_1', 'hole_3', 'hole_2', 'hole_4')
+    assert scenario(15).screw_holes == ('hole_1', 'hole_3', 'hole_2', 'hole_4')
+
+
+def test_reference_experiments_never_request_tightening():
+    for experiment_id in range(1, 21):
+        spec = scenario(experiment_id)
+        assert all(
+            failure.skill not in ('tighten', 'seat_screw')
+            for failure in spec.failures
+        )
 
 
 def test_standard_screw_layout_matches_the_specification():
@@ -162,13 +196,12 @@ def test_failure_metadata_for_experiments_four_nine_fifteen_twenty():
     fifteen = [(f.skill, f.outcome, f.target) for f in scenario(15).failures]
     assert fifteen == [
         ('grab', 'grasp_failed', 'third_selected_screw'),
-        ('tighten', 'torque_not_reached', 'hole_4'),
     ]
-    twenty = [(f.skill, f.outcome) for f in scenario(20).failures]
+    twenty = [(f.skill, f.outcome, f.target) for f in scenario(20).failures]
     assert twenty == [
-        ('dispense', 'interrupted'),
+        ('dispense', 'interrupted', 'side_3'),
-        ('grab', 'grasp_failed'),
+        ('grab', 'grasp_failed', 'first_selected_screw'),
-        ('verify', 'not_ok'),
+        ('verify', 'not_ok', 'cap'),
     ]
 
 
@@ -211,6 +244,8 @@ def test_incorrect_screw_count_is_rejected(tmp_path, count):
 
     def mutate(data):
         data['experiments']['1']['tray'] = True
+        data['experiments']['1']['tools'] = ['magnetic_tool']
+        data['experiments']['1']['screw_holes'] = ['hole_1']
         data['experiments']['1']['screws'] = entries
 
     with pytest.raises(ScenarioError, match='exactly 10 screws'):
@@ -225,6 +260,8 @@ def test_duplicate_screw_name_is_rejected(tmp_path):
 
     def mutate(data):
         data['experiments']['1']['tray'] = True
+        data['experiments']['1']['tools'] = ['magnetic_tool']
+        data['experiments']['1']['screw_holes'] = ['hole_1']
         data['experiments']['1']['screws'] = entries
 
     with pytest.raises(ScenarioError, match='duplicate screw name'):
@@ -240,6 +277,8 @@ def test_screw_outside_the_tray_is_rejected(tmp_path):
 
     def mutate(data):
         data['experiments']['1']['tray'] = True
+        data['experiments']['1']['tools'] = ['magnetic_tool']
+        data['experiments']['1']['screw_holes'] = ['hole_1']
         data['experiments']['1']['screws'] = entries
 
     with pytest.raises(ScenarioError, match='outside the tray'):
@@ -279,3 +318,27 @@ def test_tray_without_screws_and_screws_without_tray_are_rejected(tmp_path):
 def test_missing_manifest_is_reported(tmp_path):
     with pytest.raises(FileNotFoundError):
         load_scenario(1, tmp_path / 'missing.yaml')
+
+
+def test_invalid_sealant_side_is_rejected(tmp_path):
+    def mutate(data):
+        data['experiments']['6']['sealant'] = ['side_5']
+
+    with pytest.raises(ScenarioError, match='sealant'):
+        load_scenario(6, variant(tmp_path, mutate))
+
+
+def test_invalid_screw_hole_is_rejected(tmp_path):
+    def mutate(data):
+        data['experiments']['11']['screw_holes'] = ['hole_5']
+
+    with pytest.raises(ScenarioError, match='screw_holes'):
+        load_scenario(11, variant(tmp_path, mutate))
+
+
+def test_tray_without_screw_holes_is_rejected(tmp_path):
+    def mutate(data):
+        data['experiments']['11'].pop('screw_holes')
+
+    with pytest.raises(ScenarioError, match='requires screw_holes'):
+        load_scenario(11, variant(tmp_path, mutate))

src/iiwa_experement/test/test_webots_nodes.py

@@ -74,13 +74,13 @@ def test_scenarios_one_six_eleven_sixteen_nineteen_are_complete():
         16: [
             'grant_fixture', 'grant_body', 'grant_rack',
             'grant_vacuum', 'grant_magnetic_tool', 'grant_sealant_tool',
-            'grant_torque_tool', 'grant_tray',
+            'grant_tray',
             *[f'grant_screw_{i:02d}' for i in range(1, 11)], 'grant_cap',
         ],
         19: [
             'grant_fixture', 'grant_body', 'grant_rack',
             'grant_vacuum', 'grant_magnetic_tool', 'grant_sealant_tool',
-            'grant_torque_tool', 'grant_tray',
+            'grant_tray',
             *[f'grant_screw_{i:02d}' for i in range(1, 11)], 'grant_cap',
         ],
     }
@@ -149,9 +149,10 @@ def test_working_tools_are_in_their_own_sockets():
             (tool.pose.x, tool.pose.y, tool.pose.z)
         )
     positions = {
-        translation(parsed[TOOL_NODE_NAMES[name]]) for name in TOOL_NAMES
+        translation(parsed[TOOL_NODE_NAMES[name]]) for name in scenario.tool_names
     }
-    assert len(positions) == 4
+    assert len(positions) == len(scenario.tool_names) == 3
+    assert 'grant_torque_tool' not in parsed
 
 
 def test_experiment_nineteen_shifts_the_tray_and_all_ten_screws():