feat(experement): define reference experiment contract without tightening

src/iiwa_experement/doc/experements.md

@@ -2,6 +2,8 @@
 
 Цель набора — проверить, как LLM-планировщик преобразует пользовательский запрос и `scene_json` в граф действий `skill` с переходами по событиям. В наборе 20 экспериментов: четыре категории по пять заданий. Сложность внутри каждой категории возрастает.
 
+Эталонное исполнение этих заданий описано в [спецификации](../../../docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-reference-control-design.md) и [плане](../../../docs/superpowers/plans/2026-11-08-grant-reference-control.md) репозитория. Винты в эталоне не вставляются и не затягиваются: робот подносит винт к отверстию и передаёт его виртуальному оператору, отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
+
 Эксперименты опираются на технологическую карту «ТехнКарта вер. 1.0.xlsx» и модели из `src/iiwa_description/objects/grant`. В сцене работает один робот-манипулятор. Корпус закреплён в стапеле; оператора, мобильной платформы и вспомогательного робота нет. Отверстия для четырёх винтов считаются подготовленными, поскольку модели сверлильного шпинделя среди доступных объектов нет. Во всех экспериментах на роботе постоянно установлен `patron`: рабочие инструменты вставляются в него. После установки люк удерживается виртуальной фиксацией: это позволяет роботу отпустить присоску и сменить рабочий инструмент. Начальные положения объектов описаны отдельно в [experiment-scenes.md](experiment-scenes.md).
 
 ## Контракт для экспериментов
@@ -14,8 +16,7 @@
 | --- | --- | --- |
 | `dispense` | Пройти соплом именованный участок контура с условной подачей герметика | `completed`, `interrupted`, `failed` |
 | `press` | Прижать установленный люк в заданной зоне | `success`, `failed` |
-| `seat_screw` | Подтвердить, что винт после осевого опускания остался в отверстии | `seated`, `not_seated`, `failed` |
-| `tighten` | Затянуть конкретный винт до момента, заданного в сцене | `success`, `torque_not_reached`, `failed` |
+| `handoff_screw` | Поднести винт к отверстию и передать его виртуальному оператору | `delivered`, `grasp_failed`, `pose_out_of_tolerance` |
 | `dock_tool` | Вернуть инструмент в его гнездо и отсоединить от робота | `success`, `failed` |
 
 Контракты `verify` и `inspect_state` нужно расширить на контур герметика и винты. Для тестов достаточно состояния симулятора; `capture` не входит в основные маршруты. Предлагаемые идентификаторы: `cap`, `hatch_seat`, `body`, `sealant_path`, `side_1`…`side_4`, `hole_1`…`hole_4`, `screw_1`…`screw_10`, `screw_tray`, `patron`, `vacuum`, `sealant_tool`, `magnetic_tool`, `torque_tool`.
@@ -128,77 +129,77 @@
 
 **Проверка плана:** присоска не берётся, пока инструмент герметика не возвращён; люк не опускается на неполный контур.
 
-## III. Подача винтов и затяжка
+## III. Подача винтов виртуальному оператору
 
-В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт; `seat_screw` подтверждает, что винт остаётся в отверстии после отвода магнита.
+В этих сценах люк уже установлен и зафиксирован, а четыре отверстия подготовлены. В лотке всегда находятся десять одинаковых винтов. Для задания можно выбрать любой доступный винт; проверка плана должна требовать нужное число **разных** винтов, а не заранее заданные номера. Магнитный инструмент переносит винт к конкретному отверстию. Винт не вставляется и не затягивается: после подтверждённой позы передачи робот отпускает винт виртуальному оператору, винт удаляется из сцены, а отверстие остаётся пустым. Затяжной инструмент в эталонных маршрутах не используется.
 
 ### 11. Один винт
 
-**Запрос:** «Возьми винт из лотка и установи его в первое отверстие люка».
+**Запрос:** «Возьми винт из лотка и поднеси его к первому отверстию люка для передачи оператору».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → найти один доступный винт в лотке → подойти и опуститься к нему → захватить и поднять → найти `hole_1` → перенести винт над отверстием → совместить оси → опустить → выполнить `seat_screw` → отпустить винт → отвести инструмент → проверить наличие винта в отверстии → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → найти один доступный винт в лотке → подойти и опуститься к нему → захватить и поднять → найти `hole_1` → перенести винт над отверстием → совместить оси → коротко опуститься до точки передачи → отпустить винт виртуальному оператору → отвести инструмент по оси → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** `release` невозможен до подтверждённой посадки винта.
+**Проверка плана:** передача невозможна до подтверждённого захвата винта и достижения позы передачи у нужного отверстия; отверстие после передачи остаётся пустым.
 
 ### 12. Два винта по диагонали
 
-**Запрос:** «Установи два винта в диагонально противоположные отверстия люка».
+**Запрос:** «Передай два винта в диагонально противоположные отверстия люка».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → установить первый винт по цепочке «найти → захватить → поднять → перенести → совместить → опустить → посадить → отпустить» → подняться над люком → вернуться к лотку → повторить для диагонально противоположного отверстия → проверить обе точки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → передать первый винт по цепочке «найти → захватить → поднять → перенести → совместить → опустить → передать → отвести» → подняться над люком → вернуться к лотку → повторить для диагонально противоположного отверстия → проверить обе передачи → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** второму винту соответствуют другая ячейка лотка и другое отверстие.
 
-### 13. Четыре винта крестовым порядком
+### 13. Три винта в разные отверстия
 
-**Запрос:** «Установи четыре винта в отверстия люка крестовым порядком».
+**Запрос:** «Передай три разных винта в три разных отверстия люка».
 
-**Действия робота:** взять магнитный инструмент → последовательно взять винты из четырёх ячеек и установить их в порядке `hole_1 → hole_3 → hole_2 → hole_4`; перед каждым переносом подтвердить захват, перед отпусканием — посадку → проверить наличие четырёх винтов → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять магнитный инструмент → последовательно взять три винта из разных ячеек и передать их в отверстия `hole_1`, `hole_2`, `hole_3`; перед каждым переносом подтвердить захват, перед передачей — достигнутую позу → проверить три пары винт-отверстие → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** нет повторного использования ячейки или отверстия; после каждой установки робот возвращается к лотку с пустым магнитным захватом.
+**Проверка плана:** нет повторного использования ячейки или отверстия; после каждой передачи робот возвращается к лотку с пустым магнитным захватом.
 
-### 14. Установка и затяжка четырёх винтов
+### 14. Четыре винта крестовым порядком
 
-**Запрос:** «Установи четыре винта крестовым порядком, затем затяни каждый до заданного момента».
+**Запрос:** «Передай четыре винта в отверстия люка в порядке `hole_1 → hole_3 → hole_2 → hole_4`».
 
-**Действия робота:** выполнить четыре установки как в эксперименте 13 → вернуть магнитный инструмент → взять инструмент затяжки → для каждого из четырёх винтов подойти сверху, совместить инструмент с осью, опуститься, выполнить `tighten`, отвести инструмент → проверить четыре результата затяжки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** выполнить четыре передачи в крестовом порядке, каждый раз подтверждая захват нового винта и позу передачи у нужного отверстия → проверить четыре пары винт-отверстие → вернуть магнитный инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** `tighten` не вызывается для винта без подтверждённого `seat_screw`.
+**Проверка плана:** каждый винт используется ровно один раз; затяжной инструмент не берётся.
 
-### 15. Ошибка захвата и недостигнутый момент
+### 15. Ошибка захвата винта
 
-**Запрос:** «Установи и затяни четыре винта. Если один винт не захватится или затяжка не достигнет нужного момента, повтори соответствующее действие один раз».
+**Запрос:** «Передай четыре винта; если один винт не захватится с первого раза, проверь состояние и повтори захват один раз».
 
-**Условия:** первый захват третьего выбранного винта даёт `grasp_failed`; первая затяжка в `hole_4` даёт `torque_not_reached`.
+**Условия:** первый захват третьего выбранного винта даёт `grasp_failed`; разрешена одна повторная попытка.
 
-**Действия робота:** установить первые два винта → на третьем остановиться, проверить состояние захвата и повторно обнаружить винт → повторить его захват один раз → установить третий и четвёртый → сменить магнитный инструмент на затяжной → затянуть четыре винта; для четвёртого после проверки состояния повторить затяжку один раз → проверить все четыре точки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** передать первые два винта → на третьем остановиться, проверить состояние захвата и повторно обнаружить винт → повторить его захват один раз → передать третий и четвёртый винты → проверить четыре пары → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** ошибки обрабатываются у соответствующего винта; уже установленные винты не вынимаются и не устанавливаются повторно.
+**Проверка плана:** ошибка обрабатывается у соответствующего винта; уже переданные винты не возвращаются в сцену; повторный отказ ведёт к остановке.
 
 ## IV. Полная сборка и перепланирование
 
 ### 16. Герметик, люк и один винт
 
-**Запрос:** «Нанеси герметик на заданный участок, установи люк и закрепи его одним винтом».
+**Запрос:** «Нанеси герметик на заданный участок, установи люк и передай один винт к отверстию».
 
-**Действия робота:** взять инструмент герметика → обработать участок → вернуть инструмент → взять присоску → захватить, перенести, совместить, опустить и отпустить люк → проверить его положение → вернуть присоску → взять магнитный инструмент → установить один винт → вернуть магнит → взять инструмент затяжки → затянуть винт → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** взять инструмент герметика → обработать участок → вернуть инструмент → взять присоску → захватить, перенести, совместить, опустить и отпустить люк → проверить его положение → вернуть присоску → взять магнитный инструмент → перенести один винт к отверстию и передать оператору → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** зависимости «герметик → люк → винт → затяжка» соблюдены.
+**Проверка плана:** зависимости «герметик → люк → винт» соблюдены; винт не устанавливается.
 
-### 17. Полный контур и два крепления
+### 17. Полный контур и две передачи
 
-**Запрос:** «Нанеси полный контур герметика, установи люк и закрепи его двумя диагональными винтами».
+**Запрос:** «Нанеси полный контур герметика, установи люк и передай два диагональных винта».
 
-**Действия робота:** пройти четыре участка герметика и проверить контур → вернуть инструмент → присоской установить и проверить люк → вернуть присоску → магнитным инструментом установить два диагональных винта → вернуть магнит → затянуть оба винта → проверить две затяжки → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** пройти четыре участка герметика и проверить контур → вернуть инструмент → присоской установить и проверить люк → вернуть присоску → магнитным инструментом передать два диагональных винта → проверить две пары → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** если контур не подтверждён, план не переходит к установке люка.
 
 ### 18. Полная сборка
 
-**Запрос:** «Нанеси герметик по контуру, установи люк, поставь четыре винта крестовым порядком и затяни их».
+**Запрос:** «Нанеси герметик по контуру, установи люк и передай четыре винта крестовым порядком».
 
-**Действия робота:** полный контур герметика → проверка → смена на присоску → захват и установка люка → проверка → смена на магнит → четыре установки винтов → смена на инструмент затяжки → четыре затяжки → итоговая проверка люка и крепежа → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** полный контур герметика → проверка → смена на присоску → захват и установка люка → проверка → смена на магнит → четыре передачи винтов → итоговая проверка люка и пар винт-отверстие → вернуть инструмент → домой.
 
-**Проверка плана:** у каждого из четырёх винтов есть собственные узлы установки и затяжки; итоговая проверка охватывает всю сборку.
+**Проверка плана:** у каждого из четырёх винтов есть собственные узлы захвата и передачи; итоговая проверка охватывает всю сборку.
 
 ### 19. Полная сборка при смещённых деталях
 
@@ -206,7 +207,7 @@
 
 **Условия:** симулятор смещает люк и лоток в допустимой рабочей области; `detect` возвращает их актуальные позы.
 
-**Действия робота:** нанести и проверить герметик → обнаружить фактическую позу люка, захватить и установить его → проверить → обнаружить фактическую позу лотка и по очереди найти четыре винта → установить их → затянуть → проверить сборку → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** нанести и проверить герметик → обнаружить фактическую позу люка, захватить и установить его → проверить → обнаружить фактическую позу лотка и по очереди найти четыре винта → передать их в четыре отверстия → проверить сборку → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** план не подставляет прежние координаты люка и винтов после нового `detect`; зависимости операций сохраняются.
 
@@ -214,9 +215,9 @@
 
 **Запрос:** «Выполни полную сборку. При прерывании подачи герметика, неудачном захвате винта или ошибке установки люка восстанови работу, если состояние известно и разрешена одна повторная попытка».
 
-**Условия:** один раз прерывается `dispense`, первый захват одного винта неудачен, первая проверка положения люка возвращает `not_ok`.
+**Условия:** один раз прерывается `dispense` на `side_3`, первый захват одного винта неудачен, первая проверка положения люка возвращает `not_ok`.
 
-**Действия робота:** начать контур → определить необработанный отрезок и завершить его → проверить контур → установить люк → при `not_ok` заново обнаружить и один раз переставить его → проверить → устанавливать винты; при `grasp_failed` остановиться, проверить состояние и один раз повторить захват нужного винта → затянуть четыре винта → проверить четыре установки, четыре затяжки и положение люка → вернуть инструмент → домой.
+**Действия робота:** начать контур → определить необработанный отрезок и завершить его с последней подтверждённой точки → проверить контур → установить люк → при `not_ok` заново обнаружить и один раз переставить его → проверить → передавать винты; при `grasp_failed` остановиться, проверить состояние и один раз повторить захват нужного винта → проверить четыре пары винт-отверстие и положение люка → вернуть инструмент → домой.
 
 **Проверка плана:** восстановление начинается от подтверждённого состояния; лимит попыток соблюдён; любое `unknown` или повторный отказ ведёт к остановке и уведомлению.