grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

feat(experement): define reference experiment contract without tightening

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-11-08 13:14:23 +10:00
parent cdae71e2bc
commit a59a3f75b2
8 changed files with 237 additions and 87 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/iiwa_experement/doc/README.md
+7 -5
View File
@@ -6,8 +6,11 @@
`iiwa_bringup` запускает Webots, робота iiwa 7, контроллеры и камеры. После
этого `scene_spawner` добавляет объекты выбранного сценария.
Реализована только начальная сцена. Захват, вставка инструмента в `patron`,
нанесение герметика, установка и затяжка винтов в пакет не входят.
В режиме `execute` эталонный исполнитель перемещает робота, вставляет рабочие
инструменты в постоянный `patron`, переносит люк, проводит сопло по контуру и
передаёт винты виртуальному оператору. Винты не вставляются и не затягиваются;
отверстия остаются пустыми. Режим `view` (по умолчанию) оставляет сцену
неподвижной.
## Сборка
@@ -71,9 +74,8 @@ ros2 service call /iiwa_experement/scene_ready std_srvs/srv/Trigger {}
| 1–5 | свободный | нет | присоска |
| 6–9 | отсутствует | нет | герметик |
| 10 | свободный | нет | герметик, присоска |
| 11–13 | установлен | 10 винтов | магнитный |
| 14–15 | установлен | 10 винтов | магнитный, затяжной |
| 16–20 | свободный | 10 винтов | присоска, магнитный, герметик, затяжной |
| 11–15 | установлен | 10 винтов | магнитный |
| 16–20 | свободный | 10 винтов | присоска, магнитный, герметик |
Во всех опытах `patron` уже находится на роботе: он включён в URDF через
`urdf/tools/tool_active.xacro`. Рабочие инструменты лежат отдельно в четырёх