grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

fix: move screw tray to the reachable table edge

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-11-08 12:02:37 +10:00
parent 4ba53082f4
commit 923770ebbb
6 changed files with 36 additions and 33 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/superpowers/specs/2026-11-08-grant-scenes.md
+8 -8
View File
@@ -15,7 +15,7 @@
| Посадочное место `hatch_seat` | Центр `(0.30, 0.12)` | Поза связана с корпусом; устанавливаемый люк имеет начало в `(0.30, 0.12, 0.82594)` |
| Свободный люк, стандартная поза | `(0.35, −0.22, 0.790667)` | Поворот 45°; лежит отдельно на столе |
| Стойка инструментов | `(0.12, −0.42, 0.793)` | Фиксированная стойка с отдельными инструментами в гнёздах |
| Лоток винтов | `(−0.08, 0.34, 0.793)` | Длинная сторона вдоль мировой оси X; нижняя поверхность на столе |
| Лоток винтов | `(0.20, 0.46, 0.793)` | Длинная сторона вдоль мировой оси X; нижняя поверхность на столе; у левого края стола, впереди слева от стойки |
Стойка и корпус присутствуют во всех сценах. Свободный люк, уже установленный люк, лоток, винты и рабочие инструменты появляются по таблице ниже. Установленный люк виртуально фиксируется после отпускания присоски. В опытах с крепежом он уже установлен и зафиксирован при старте.
@@ -36,11 +36,11 @@
| Винт | `(X, Y, Z)` | Винт | `(X, Y, Z)` |
| --- | --- | --- | --- |
| `screw_1` | `(−0.120, 0.325, 0.7954)` | `screw_6` | `(−0.080, 0.325, 0.7954)` |
| `screw_2` | `(−0.040, 0.325, 0.7954)` | `screw_7` | `(−0.060, 0.325, 0.7954)` |
| `screw_3` | `(−0.120, 0.355, 0.7954)` | `screw_8` | `(−0.100, 0.355, 0.7954)` |
| `screw_4` | `(−0.040, 0.355, 0.7954)` | `screw_9` | `(−0.080, 0.355, 0.7954)` |
| `screw_5` | `(−0.100, 0.325, 0.7954)` | `screw_10` | `(−0.060, 0.355, 0.7954)` |
| `screw_1` | `(0.160, 0.445, 0.7954)` | `screw_6` | `(0.200, 0.445, 0.7954)` |
| `screw_2` | `(0.240, 0.445, 0.7954)` | `screw_7` | `(0.220, 0.445, 0.7954)` |
| `screw_3` | `(0.160, 0.475, 0.7954)` | `screw_8` | `(0.180, 0.475, 0.7954)` |
| `screw_4` | `(0.240, 0.475, 0.7954)` | `screw_9` | `(0.200, 0.475, 0.7954)` |
| `screw_5` | `(0.180, 0.445, 0.7954)` | `screw_10` | `(0.220, 0.475, 0.7954)` |
Все десять винтов взаимозаменяемы. Для установки в четыре отверстия планировщик может выбрать **любые четыре разных доступных винта**. Оценка графа не должна требовать конкретные номера `screw_i`. В опыте 15 отказ задаётся третьей попытке захвата винта, который план выбрал третьим; отказ затяжки задаётся отверстию `hole_4`.
@@ -77,7 +77,7 @@
| 16 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Участок герметика, люк, один винт |
| 17 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Полный контур, люк, два винта |
| 18 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Полная сборка |
| 19 | Стандартные | Свободный `(0.37, −0.20, 0.790667)`, **60°** | Лоток `(−0.10, 0.36, 0.793)`, **10 винтов** | Все четыре | Координаты всех десяти винтов смещены вместе с лотком на `(−0.02, +0.02)` |
| 19 | Стандартные | Свободный `(0.37, −0.20, 0.790667)`, **60°** | Лоток `(0.18, 0.48, 0.793)`, **10 винтов** | Все четыре | Координаты всех десяти винтов смещены вместе с лотком на `(−0.02, +0.02)` |
| 20 | Стандартные | Стандартный свободный | Стандартный лоток, **10 винтов** | Все четыре | Исходная геометрия обычная; сбои вводятся во время выполнения |
В опыте 3 смещается вся пара «стапель + корпус» без изменения взаимной высоты и поворота. Координаты `hatch_seat` и четырёх отверстий сдвигаются вместе с ними на `(−0.01, +0.02)`. В опыте 19 сдвигается лоток **со всеми десятью винтами**; ни один винт не остаётся в старой точке.
@@ -86,6 +86,6 @@
## Геометрические и технические ограничения
По габаритам OBJ стапель занимает в плане примерно `X = 0.0985…0.5015`, `Y = −0.0815…0.3215`; стандартный свободный люк — `X = 0.2663…0.4337`, `Y = −0.3037…−0.1363`; стойка — `X = −0.09…0.33`, `Y = −0.49…−0.35`; лоток — `X = −0.14…−0.02`, `Y = 0.305…0.375`. Эти прямоугольники не пересекаются. Зазор от свободного люка до стойки по Y около 46 мм, до стапеля около 55 мм; от лотка до стапеля по X около 118 мм. Это проверка начальной компоновки, не проверка траекторий инструмента.
По габаритам OBJ стапель занимает в плане примерно `X = 0.0985…0.5015`, `Y = −0.0815…0.3215`; стандартный свободный люк — `X = 0.2663…0.4337`, `Y = −0.3037…−0.1363`; стойка — `X = −0.09…0.33`, `Y = −0.49…−0.35`; лоток — `X = 0.14…0.26`, `Y = 0.425…0.495`. Эти прямоугольники не пересекаются. Лоток перенесён к левому краю стола со стороны `+Y`, чтобы все винты были в достижимой зоне; зазор от лотка до стапеля по Y около 104 мм. Зазор от свободного люка до стойки по Y около 46 мм, до стапеля около 55 мм. Это проверка начальной компоновки, не проверка траекторий инструмента.
Перед реализацией контактных действий нужно проверить в Webots достижимость TCP и коллизии при подъёме люка, при извлечении инструмента из гнезда и при работе между десятью винтами. В `iiwa.wbt` трение `TableMaterial` равно нулю; лоток и винты понадобится удерживать до захвата или задать подходящую контактную модель. Действующий спавнер `object_spawner.py` создаёт случайные OBJ, поэтому для этой таблицы потребуется детерминированная загрузка по номеру эксперимента. Стойка должна содержать отдельно управляемые рабочие инструменты; удалённый `GrantToolRack.proto` для нового мира не используется.