Add robot setup command and configuration management for cobot-setting.yaml

2026-05-20 14:43:20 +10:00
parent dedf3e3467
commit 86e6e801e9
7 changed files with 435 additions and 6 deletions
@@ -0,0 +1,73 @@
+robot:
+  name: "iiwa7"
+  ip: "192.170.10.10"
+  port: 30200
+  command_mode: "position" # torque, position
+  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04   # EMA фильтр позиций [с]: сглаживает команды перед отправкой в FRI
+  joint_velocity_tau: 0.01   # EMA фильтр скорости [с]: убирает выбросы конечных разностей
+  active_controller: "jtc"  # "jtc" = MoveIt/JointTrajectoryController, "forward" = ForwardCommandController
+  description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
+
+
+digital_twin:
+  webots:
+    world: pkg://iiwa_description/worlds/iiwa.wbt
+    # world: pkg://iiwa_description/worlds/simple_world.wbt
+    transform: "-0.25 0 0.79"
+    rotation: "0 0 1 0"
+    controller_timer: "50"
+
+    cameras:
+    - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
+
+  rviz:
+    config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz
+
+controller:
+  controller_path: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml
+
+  moveit:
+    srdf: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa7.srdf
+    kinematics: pkg://iiwa_config/config/moveit/kinematics.yaml
+    joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
+    pilz_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/pilz_cartesian_limits.yaml
+    initial_positions: pkg://iiwa_config/config/moveit/initial_positions.yaml
+    moveit_controllers: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_controllers.yaml
+    moveit_cpp: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_cpp.yaml
+
+
+planning:
+  pose_link: "tcp"            # TCP-линк для декартовых целей
+  planning_group: "iiwa_arm"  # Группа планирования из SRDF
+  default_frame: "base_link"  # Система отсчёта по умолчанию
+  default_planner: "ompl"     # Планировщик по умолчанию
+  planning_attempts: 3        # Число попыток планирования
+
+foxglove:
+  enabled: true  # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
+  port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)
+  debug: false # Включить подробное логирование bridge-процесса
+  address: 0.0.0.0  # Адрес, на котором слушает сервер. 0.0.0.0 — все интерфейсы, 127.0.0.1 — только локально
+  tls: false # Включить TLS-шифрование соединения (нужны certfile + keyfile)
+  certfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
+  keyfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
+  topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, которые bridge публикует клиенту
+  param_whitelist: ['.*'] # Regex-список ROS-параметров, видимых клиенту
+  service_whitelist: ['.*'] # Regex-список сервисов, доступных клиенту
+  client_topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, в которые клиент может публиковать (clientPublish)
+  min_qos_depth: 1 # Минимальная глубина QoS-очереди при подписке bridge на топик
+  max_qos_depth: 10 # Максимальная глубина QoS-очереди
+  num_threads: 0 # Число потоков исполнения. 0 = автоматически по числу CPU
+  send_buffer_limit: 10000000 # Максимальный размер буфера отправки в байтах (защита от OOM при медленном клиенте)
+  use_sim_time: false # Использовать симуляционное время /clock вместо системного
+  capabilities:  # Список возможностей, открытых клиенту
+  - clientPublish
+  - parameters
+  - parametersSubscribe
+  - services
+  - connectionGraph
+  - assets
+  include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
+  asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
+  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)