test
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
@@ -16,6 +16,7 @@ web:
|
||||
enabled: true
|
||||
host: 0.0.0.0
|
||||
port: 8007
|
||||
token: "замените-на-длинный-секретный-токен"
|
||||
endpoints: pkg://iiwa_config/config/api_endpoints.yaml
|
||||
joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
|
||||
~~~
|
||||
@@ -28,7 +29,65 @@ web:
|
||||
|
||||
Отдельного health-check в сервере нет. Если открывается Swagger UI, HTTP-сервер запущен. Готовность ROS-компонентов проверяется при обращении к конкретному маршруту.
|
||||
|
||||
По умолчанию сервер слушает все сетевые интерфейсы и не использует аутентификацию. Не публикуйте порт 8007 в недоверенную сеть. Для локальной работы укажите **host: 127.0.0.1**, а для удалённого доступа ограничьте сеть правилами firewall или VPN.
|
||||
Если `host` отличается от `localhost`, `127.0.0.1` или другого loopback-адреса,
|
||||
поле `token` обязательно: без него сервер завершит запуск с ошибкой. Если
|
||||
`token` заполнен, Bearer-аутентификация применяется ко всем REST-маршрутам и
|
||||
к MCP-маршруту `/mcp/mcp`, в том числе при локальном `host`.
|
||||
|
||||
Страницы `/docs`, `/redoc` и схема `/openapi.json` доступны без заголовка,
|
||||
чтобы браузер мог загрузить Swagger UI. Это не открывает команды управления.
|
||||
Откройте `/docs`, нажмите **Authorize**, вставьте значение `web.token` без
|
||||
слова `Bearer` и подтвердите. Swagger сам добавит нужный заголовок к запросам.
|
||||
|
||||
Токен хранится в **cobot-setting.yaml**. Не добавляйте его в документацию,
|
||||
скрипты или публичные репозитории; после утечки замените значение и перезапустите
|
||||
стек. Для удалённого доступа дополнительно ограничьте порт 8007 firewall или VPN.
|
||||
|
||||
### Аутентификация REST и MCP
|
||||
|
||||
Каждый запрос к защищённому REST-маршруту или MCP при заполненном `web.token`
|
||||
должен содержать:
|
||||
|
||||
~~~ http
|
||||
Authorization: Bearer <значение-web.token>
|
||||
~~~
|
||||
|
||||
Примеры подготовки клиентов:
|
||||
|
||||
=== "curl"
|
||||
|
||||
~~~ bash
|
||||
HOST=http://localhost:8007
|
||||
API_TOKEN='скопируйте значение web.token из cobot-setting.yaml'
|
||||
AUTH_HEADER="Authorization: Bearer ${API_TOKEN}"
|
||||
curl -sS -H "${AUTH_HEADER}" $HOST/robot/joint_states
|
||||
~~~
|
||||
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
import httpx
|
||||
|
||||
HOST = "http://localhost:8007"
|
||||
API_TOKEN = "скопируйте значение web.token из cobot-setting.yaml"
|
||||
HEADERS = {"Authorization": f"Bearer {API_TOKEN}"}
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/joint_states", headers=HEADERS, timeout=10)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
~~~
|
||||
|
||||
=== "MATLAB"
|
||||
|
||||
~~~ matlab
|
||||
HOST = 'http://localhost:8007';
|
||||
API_TOKEN = 'скопируйте значение web.token из cobot-setting.yaml';
|
||||
readOpts = weboptions('Timeout', 10, ...
|
||||
'HeaderFields', {'Authorization', ['Bearer ' API_TOKEN]});
|
||||
jointState = webread([HOST '/robot/joint_states'], readOpts);
|
||||
~~~
|
||||
|
||||
Тот же заголовок передаётся MCP-клиенту при подключении к
|
||||
`http://<host>:8007/mcp/mcp`. Если клиент поддерживает пользовательские HTTP
|
||||
заголовки, укажите `Authorization: Bearer <значение-web.token>` в его настройках.
|
||||
|
||||
## Подготовка к примерам
|
||||
|
||||
@@ -96,7 +155,7 @@ GET **/robot/joint_states** возвращает последнее сообще
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/joint_states", timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/joint_states", headers=HEADERS, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
state = response.json()
|
||||
print(dict(zip(state["name"], state["position"])))
|
||||
@@ -139,7 +198,7 @@ GET **/robot/pose** вычисляет прямую кинематику чер
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/pose", timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/pose", headers=HEADERS, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
pose = response.json()
|
||||
print(pose["position"])
|
||||
@@ -172,7 +231,7 @@ GET **/robot/positions** читает положения group_state из SRDF.
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/positions", timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/robot/positions", headers=HEADERS, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
for position in response.json():
|
||||
print(position["name"], "—", position["description"])
|
||||
@@ -223,6 +282,7 @@ POST **/robot/move/named** перемещает манипулятор в пол
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.post(
|
||||
f"{HOST}/robot/move/named",
|
||||
headers=HEADERS,
|
||||
json={"name": "home", "speed": 0.1, "accel_scale": 0.0},
|
||||
timeout=T_MOVE,
|
||||
)
|
||||
@@ -274,7 +334,7 @@ POST **/robot/move/pose** принимает положение TCP в метр
|
||||
"a": 0.0, "b": 3.14159, "c": 0.0,
|
||||
"speed": 0.1, "planner": "ptp", "frame_id": "",
|
||||
}
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/robot/move/pose", json=target, timeout=T_MOVE)
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/robot/move/pose", headers=HEADERS, json=target, timeout=T_MOVE)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
print(response.json())
|
||||
~~~
|
||||
@@ -319,6 +379,7 @@ POST **/robot/move/joints** принимает ровно семь углов в
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.post(
|
||||
f"{HOST}/robot/move/joints",
|
||||
headers=HEADERS,
|
||||
json={
|
||||
"joints": [0.0, 0.5, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"speed": 0.1,
|
||||
@@ -382,7 +443,7 @@ POST **/trajectory/send** принимает одну или несколько
|
||||
],
|
||||
"validate_limits": True,
|
||||
}
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/trajectory/send", json=trajectory, timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/trajectory/send", headers=HEADERS, json=trajectory, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
print(response.json())
|
||||
~~~
|
||||
@@ -430,6 +491,7 @@ joint1,joint2,joint3,joint4,joint5,joint6,joint7,t
|
||||
with open("trajectory.csv", "rb") as csv_file:
|
||||
response = httpx.post(
|
||||
f"{HOST}/trajectory/send_csv",
|
||||
headers=HEADERS,
|
||||
params={"separator": ",", "validate_limits": True},
|
||||
files={"file": ("trajectory.csv", csv_file, "text/csv")},
|
||||
timeout=T_READ,
|
||||
@@ -468,7 +530,7 @@ GET **/trajectory/logs?n=50** возвращает до 300 последних
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/trajectory/logs", params={"n": 20}, timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.get(f"{HOST}/trajectory/logs", headers=HEADERS, params={"n": 20}, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
for line in response.json()["lines"]:
|
||||
print(line)
|
||||
@@ -538,6 +600,7 @@ POST **/sequences/start** запускает отдельный процесс m
|
||||
with open("motion_sequence_config.json", "rb") as config:
|
||||
response = httpx.post(
|
||||
f"{HOST}/sequences/start",
|
||||
headers=HEADERS,
|
||||
files={"config": ("motion_sequence_config.json", config, "application/json")},
|
||||
data={"n_iterations": "3", "delay_between_iterations": "5.0"},
|
||||
timeout=T_READ,
|
||||
@@ -577,11 +640,11 @@ POST **/sequences/start** запускает отдельный процесс m
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
status = httpx.get(f"{HOST}/sequences/status", timeout=T_READ)
|
||||
status = httpx.get(f"{HOST}/sequences/status", headers=HEADERS, timeout=T_READ)
|
||||
status.raise_for_status()
|
||||
print(status.json())
|
||||
|
||||
logs = httpx.get(f"{HOST}/sequences/logs", params={"n": 50}, timeout=T_READ)
|
||||
logs = httpx.get(f"{HOST}/sequences/logs", headers=HEADERS, params={"n": 50}, timeout=T_READ)
|
||||
logs.raise_for_status()
|
||||
for line in logs.json()["lines"]:
|
||||
print(line)
|
||||
@@ -617,7 +680,7 @@ POST **/stop** останавливает запущенный runner, публ
|
||||
=== "Python"
|
||||
|
||||
~~~ python
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/stop", timeout=T_READ)
|
||||
response = httpx.post(f"{HOST}/stop", headers=HEADERS, timeout=T_READ)
|
||||
response.raise_for_status()
|
||||
print(response.json())
|
||||
~~~
|
||||
@@ -648,4 +711,4 @@ POST **/stop** останавливает запущенный runner, публ
|
||||
3. Убедитесь, что стек запущен полностью: controller_manager, MoveIt и iiwa_motion_server.
|
||||
4. После запуска последовательности посмотрите **/sequences/logs**; после публикации траектории — **/trajectory/logs**.
|
||||
|
||||
MCP-сервер работает в том же процессе, но это отдельный интерфейс: его адрес — **http://адрес-сервера:8007/mcp/mcp**. Для обычных HTTP-интеграций используйте маршруты из этой страницы.
|
||||
MCP-сервер работает в том же процессе, но это отдельный интерфейс: его адрес — **http://адрес-сервера:8007/mcp/mcp**. Он использует тот же Bearer-токен; передайте заголовок `Authorization` при подключении MCP-клиента. Для обычных HTTP-интеграций используйте маршруты из этой страницы.
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user