Add camera spawning functionality and update configuration files

src/iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml

@@ -1,4 +1,52 @@
-# Пример использования параметров камеры
-name: D455_TOP
-translation: "-0.25 0 0.79"
-rotation: "0 0 1 0"
+# Имя камеры - используется как:
+#   - имя Robot-ноды в Webots: "{name}_robot"
+#   - имя Camera-девайса: "{name}"
+#   - имя RangeFinder-девайса: "{name}_depth"
+#   - префикс ROS2-топиков
+
+name: d455_top
+# Положение в сцене (x y z)
+translation: "-0.25 0 1.5"
+# Ориентация (ось_x ось_y ось_z угол_рад)
+rotation: "0 0 1 0"
+
+# Блок camera
+# Если блок отсутствует — Camera-девайс не создаётся
+# Поля соответствуют документации Webots:
+# https://cyberbotics.com/doc/reference/camera
+camera:
+  width: 640
+  height: 480
+  fieldOfView: 1.047        # ~60° в радианах
+  near: 0.1
+  far: 0.0                  # 0 = без ограничений
+  exposure: 1.0
+  antiAliasing: false
+  ambientOcclusionRadius: 0.0
+  bloomThreshold: -1.0      # -1 = отключён
+  noise: 0.0
+  motionBlur: 0.0
+
+  # Параметры публикации в ROS2 (не часть Webots-ноды, обрабатываются отдельно)
+  ros:
+    topic: /d455_top/image_raw
+    update_rate: 30
+
+
+# Блок range_finder
+# Если блок отсутствует - RangeFinder-девайс не создаётся
+# Поля соответствуют документации Webots:
+# https://cyberbotics.com/doc/reference/rangefinder
+# range_finder:
+#   width: 640
+#   height: 480
+#   fieldOfView: 1.047
+#   minRange: 0.1
+#   maxRange: 5.0
+#   resolution: -1.0          # -1 = без ограничений по дискретизации
+#   noise: 0.0
+
+#   # Параметры публикации в ROS2
+#   ros:
+#     topic: /d455_top/depth/image_raw
+#     update_rate: 15

src/iiwa_config/config/setting.yaml

@@ -14,6 +14,9 @@ digital_twin:
     rotation: "0 0 1 0"
     controller_timer: "50"
 
+    cameras:
+      - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
+
   rviz:
     config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz