Update API

src/iiwa_config/config/api_endpoints.yaml

@@ -14,13 +14,14 @@ endpoints:
 
   - path: /robot/pose
     method: GET
-    type: tf
+    type: fk
+    ros_name: /compute_fk
     parent_frame: base_link
     child_frame: tcp
     summary: "Текущая декартова поза TCP"
-    description: "Позиция (м) и ориентация TCP относительно base_link через TF2. Углы Эйлера в конвенции KUKA ABC (ZYX): A=рыскание, B=тангаж, C=крен."
+    description: "Позиция (м) и ориентация TCP относительно base_link через /compute_fk. Углы Эйлера в конвенции KUKA ABC (ZYX): A=рыскание, B=тангаж, C=крен."
     tags: [robot]
-    timeout: 1.0
+    timeout: 5.0
     enabled: true
 
   - path: /robot/stop

src/iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml

@@ -20,8 +20,8 @@ joint_limits:
     max_jerk: 85.0
   joint2:
     has_position_limits: true
-    min_position: -2.09
-    max_position: 2.09
+    min_position: -2.10
+    max_position: 2.10
     has_velocity_limits: true
     max_velocity: 1.71
     has_acceleration_limits: true
@@ -40,8 +40,8 @@ joint_limits:
     max_jerk: 87.0
   joint4:
     has_position_limits: true
-    min_position: -2.09
-    max_position: 2.09
+    min_position: -2.10
+    max_position: 2.10
     has_velocity_limits: true
     max_velocity: 2.27
     has_acceleration_limits: true
@@ -60,8 +60,8 @@ joint_limits:
     max_jerk: 122.0
   joint6:
     has_position_limits: true
-    min_position: -2.09
-    max_position: 2.09
+    min_position: -2.10
+    max_position: 2.10
     has_velocity_limits: true
     max_velocity: 3.14
     has_acceleration_limits: true