Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,54 @@
+# Sunrise Program
+
+## Purpose
+
+Определяет обязанности программы на контроллере KUKA при установлении FRI-сессии и ограничения выбранного сетевого и управляющего режима.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Отдельное развёртывание
+`ServerFriRos2` SHALL собираться и развёртываться в Sunrise Workbench отдельно от ROS workspace; физический запуск MUST сверять адрес ПК, порт FRI, инструмент и Load Data с конфигурацией ячейки.
+
+#### Scenario: Новый контроллер
+- **WHEN** программа переносится на другую ячейку
+- **THEN** оператор проверяет сетевые константы, имя инструмента и его данные нагрузки перед FRI-сессией
+
+### Requirement: Выбор интерфейса сети
+Программа SHALL предлагать KONI или KLI и использовать адрес ПК выбранной сети при создании FRI-конфигурации.
+
+#### Scenario: Выбран KLI
+- **WHEN** оператор выбирает KLI
+- **THEN** период отправки устанавливается в 10 мс и режим ручного ведения недоступен в меню
+
+### Requirement: Подъезд до запуска FRI
+Программа SHALL перемещать робот в предварительно заданное суставное положение до открытия FRI-сессии; оператор MUST проверять это положение для своей ячейки и инструмента.
+
+#### Scenario: Запуск физической программы
+- **WHEN** оператор начинает `ServerFriRos2`
+- **THEN** робот выполняет настроенный подъезд до входа в позиционный или мониторинговый режим FRI
+
+### Requirement: Выбор командного режима
+Для позиционного управления программа SHALL создавать FRI-сессию с позиционными суставными командами; выбранный режим управления SHALL соответствовать возможностям клиентского аппаратного интерфейса.
+
+#### Scenario: Позиционный режим
+- **WHEN** оператор выбирает Position или JointImpedance для командного движения
+- **THEN** клиент ROS получает сессию с `POSITION` command mode и `JOINT` overlay
+
+### Requirement: Мониторинг без команд
+Режим Monitor SHALL быть доступен только при выборе KONI; перед ручным ведением программа SHALL проверить данные нагрузки инструмента и предупредить оператора, если проверка не прошла.
+
+#### Scenario: Попытка Monitor на KLI
+- **WHEN** оператор выбирает KLI
+- **THEN** программа не предлагает Monitor как режим запуска
+
+#### Scenario: Неверные Load Data
+- **WHEN** проверка нагрузки инструмента в Monitor не проходит
+- **THEN** программа показывает предупреждение и предоставляет оператору выбор остановить запуск или явно продолжить
+
+### Requirement: Завершение сессии
+Программа MUST закрывать FRI-сессию при штатном окончании и при освобождении приложения, включая ошибки соединения.
+
+#### Scenario: Нет клиента
+- **WHEN** FRI-клиент не подключается в отведённые 30 секунд
+- **THEN** программа сообщает тайм-аут и закрывает сессию
+